지도 기반 측위 시스템 및 그 방법

Abstract

라이다(LIDAR) 센서를 이용한 지도 기반 측위 방법이 개시된다. 이 방법은 라이다 센서로부터 획득한 포인트 클라우드를 이용하여 상기 라이다 센서 주변의 지도를 생성하고, 생성된 지도를 탐색 윈도우로 설정하는 단계와, GNSS/INS 통합 센서에 포함된 GNSS 센서에서 측정한 차량의 이전 좌표 측정치와 INS 센서에서 측정한 상기 차량의 이전 좌표 변화량을 이용하여 상기 차량의 현재 위치 및 상기 차량의 진행 방향에 대한 방위각(Heading azimuth)을 계산하고, 상기 계산된 차량의 현재 위치를 기준으로 지도 데이터베이스로부터 전자 지도를 추출하는 단계와 추출된 상기 전자 지도와 상기 탐색 윈도우 간의 맵 매칭을 수행하는 단계 및 맵 매칭된 상기 탐색 윈도우의 중앙 좌표를 추출하고, 상기 추출된 중앙 좌표에 대응하는 상기 전자 지도의 위치 좌표를 추출하는 단계를 포함한다.