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dc.contributor.author 남민석 -
dc.contributor.author 이상철 -
dc.contributor.author 강민수 -
dc.date.accessioned 2018-07-11T12:26:47Z -
dc.date.available 2018-07-11T12:26:47Z -
dc.date.issued 2010-11-09 -
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/20.500.11750/8232 -
dc.description.abstract 본 발명에 따르는 군집 로봇은, 마스터 로봇;과 다수의 슬레이브 로봇;으로 구성되며, 상기 마스터 로봇은, 현재 위치를 검출하는 현재 위치 검출 모듈, 상판의 중심에 위치하는 정삼각형의 각 모서리에 설치되어 상기 다수의 슬레이브 로봇의 RF 노드와의 거리를 검출하는 제1 내지 제3RF 노드, 상기 상판을 회전시키는 상판회전모터 및 상판회전부, 상기 제1 내지 제3RF 노드로부터 상기 다수의 슬레이브 로봇의 RF 노드 각각에 대해 거리에 대한 정보를 제공받으면서, 상기 다수의 슬레이브 로봇의 RF 노드 각각에 대해, 상기 상판을 회전시켜 제1 내지 제3RF 노드와의 거리 중 두개가 동일한 값을 가지도록 상기 상판을 회전시키고, 상기 두개가 동일한 값을 가지게 되면 상기 정삼각형과 두개의 동일한 거리값을 이용하여 상기 상판의 중심에서부터 해당 슬레이브 로봇의 RF 노드에 대한 거리를 구하고, 상기 상판의 회전각도로부터 해당 슬레이브 로봇의 RF 노드에 대한 방향을 구하여, 상기 현재 위치를 기준으로 해당 슬레이브 로봇에 대한 위치를 구하는 제어모듈을 포함하며, 상기 다수의 슬레이브 로봇 각각은, 상판의 중심에 설치되어 상기 마스터 로봇의 제1 내지 제3RF 노드와 통신하는 RF 노드를 구비하는 것을 특징으로 한다. -
dc.title 군집 로봇 및 그를 위한 대형 구성 방법 -
dc.title.alternative group robot and location control method of group robot -
dc.type Patent -
dc.contributor.localid 080057 -
dc.type.rims PAT -
dc.contributor.nonIdAuthor 남민석 -
dc.contributor.nonIdAuthor 강민수 -
dc.publisher.country KO -
dc.identifier.patentApplicationNumber 10-2010-0110833 -
dc.date.application 2010-11-09 -
dc.identifier.patentRegistrationNumber 10-1193950 -
dc.date.registration 2012-10-17 -
dc.contributor.assignee (재)대구경북과학기술원(100/100) -
dc.description.claim 군집 로봇에 있어서, 마스터 로봇;과 다수의 슬레이브 로봇;으로 구성되며, 상기 마스터 로봇은, 현재 위치를 검출하는 현재 위치 검출 모듈,상판의 중심에서 미리 정해둔 일정거리만큼 이격되며 상기 중심을 지나는 일직선상에 설치되어 상기 다수의 슬레이브 로봇의 RF 노드와의 거리를 검출하는 제1 및 제2RF 노드,상기 상판을 회전시키는 상판회전모터 및 상판회전부,상기 제1 내지 제2RF 노드로부터 상기 다수의 슬레이브 로봇의 RF 노드 각각에 대해 거리에 대한 정보를 제공받으면서,상기 다수의 슬레이브 로봇의 RF 노드 각각에 대해,상기 제1 내지 제2RF 노드와의 거리가 동일한 거리 값을 가지도록 상기 상판을 회전시키고, 상기 상판의 회전에 따라 두개의 거리 값이 동일한 거리 값이 되면 상기 두개의 동일한 거리 값을 이용하여 상기 상판의 중심에서부터 해당 슬레이브 로봇의 RF 노드에 대한 거리를 구하고, 상기 상판의 회전각으로부터 해당 슬레이브 로봇의 RF 노드에 대한 방향을 구하여, 상기 현재 위치를 기준으로 해당 슬레이브 로봇에 대한 위치를 구하는 제어모듈을 포함하며, 상기 다수의 슬레이브 로봇 각각은,상판의 중심에 설치되어 상기 마스터 로봇의 제1 내지 제2RF 노드와 통신하는 RF 노드를 구비함을 특징으로 하는 군집로봇. -
dc.description.claim 군집 로봇에 있어서, 마스터 로봇;과 다수의 슬레이브 로봇;으로 구성되며, 상기 마스터 로봇은, 현재 위치를 검출하는 현재 위치 검출 모듈,상판의 중심에서 미리 정해둔 일정거리만큼 이격되며 상기 중심을 지나는 일직선상에 설치되어 상기 다수의 슬레이브 로봇의 RF 노드와의 거리를 검출하는 제1 및 제2RF 노드,상기 상판을 회전시키는 상판회전모터 및 상판회전부,상기 제1 내지 제2RF 노드로부터 상기 다수의 슬레이브 로봇의 RF 노드 각각에 대해 거리에 대한 정보를 제공받으면서,상기 다수의 슬레이브 로봇의 RF 노드 각각에 대해,상기 제1 내지 제2RF 노드와의 거리가 동일한 거리 값을 가지도록 상기 상판을 회전시키고, 상기 상판의 회전에 따라 두개의 거리 값이 동일한 거리 값이 되면 상기 두개의 동일한 거리 값을 이용하여 상기 상판의 중심에서부터 해당 슬레이브 로봇의 RF 노드에 대한 거리를 구하고, 상기 상판의 회전각으로부터 해당 슬레이브 로봇의 RF 노드에 대한 방향을 구하여, 상기 현재 위치를 기준으로 해당 슬레이브 로봇에 대한 위치를 구하는 제어모듈을 포함하며, 상기 다수의 슬레이브 로봇 각각은,상판의 중심에 설치되어 상기 마스터 로봇의 제1 내지 제2RF 노드와 통신하는 RF 노드를 구비함을 특징으로 하는 군집로봇. -
dc.description.claim 군집 로봇에 있어서, 마스터 로봇;과 다수의 슬레이브 로봇;으로 구성되며, 상기 마스터 로봇은, 현재 위치를 검출하는 현재 위치 검출 모듈,상판의 중심에서 미리 정해둔 일정거리만큼 이격되며 상기 중심을 지나는 일직선상에 설치되어 상기 다수의 슬레이브 로봇의 RF 노드와의 거리를 검출하는 제1 및 제2RF 노드,상기 상판을 회전시키는 상판회전모터 및 상판회전부,상기 제1 내지 제2RF 노드로부터 상기 다수의 슬레이브 로봇의 RF 노드 각각에 대해 거리에 대한 정보를 제공받으면서,상기 다수의 슬레이브 로봇의 RF 노드 각각에 대해,상기 제1 내지 제2RF 노드와의 거리가 동일한 거리 값을 가지도록 상기 상판을 회전시키고, 상기 상판의 회전에 따라 두개의 거리 값이 동일한 거리 값이 되면 상기 두개의 동일한 거리 값을 이용하여 상기 상판의 중심에서부터 해당 슬레이브 로봇의 RF 노드에 대한 거리를 구하고, 상기 상판의 회전각으로부터 해당 슬레이브 로봇의 RF 노드에 대한 방향을 구하여, 상기 현재 위치를 기준으로 해당 슬레이브 로봇에 대한 위치를 구하는 제어모듈을 포함하며, 상기 다수의 슬레이브 로봇 각각은,상판의 중심에 설치되어 상기 마스터 로봇의 제1 내지 제2RF 노드와 통신하는 RF 노드를 구비함을 특징으로 하는 군집로봇. -
dc.description.claim 군집 로봇에 있어서, 마스터 로봇;과 다수의 슬레이브 로봇;으로 구성되며, 상기 마스터 로봇은, 현재 위치를 검출하는 현재 위치 검출 모듈,상판의 중심에서 미리 정해둔 일정거리만큼 이격되며 상기 중심을 지나는 일직선상에 설치되어 상기 다수의 슬레이브 로봇의 RF 노드와의 거리를 검출하는 제1 및 제2RF 노드,상기 상판을 회전시키는 상판회전모터 및 상판회전부,상기 제1 내지 제2RF 노드로부터 상기 다수의 슬레이브 로봇의 RF 노드 각각에 대해 거리에 대한 정보를 제공받으면서,상기 다수의 슬레이브 로봇의 RF 노드 각각에 대해,상기 제1 내지 제2RF 노드와의 거리가 동일한 거리 값을 가지도록 상기 상판을 회전시키고, 상기 상판의 회전에 따라 두개의 거리 값이 동일한 거리 값이 되면 상기 두개의 동일한 거리 값을 이용하여 상기 상판의 중심에서부터 해당 슬레이브 로봇의 RF 노드에 대한 거리를 구하고, 상기 상판의 회전각으로부터 해당 슬레이브 로봇의 RF 노드에 대한 방향을 구하여, 상기 현재 위치를 기준으로 해당 슬레이브 로봇에 대한 위치를 구하는 제어모듈을 포함하며, 상기 다수의 슬레이브 로봇 각각은,상판의 중심에 설치되어 상기 마스터 로봇의 제1 내지 제2RF 노드와 통신하는 RF 노드를 구비함을 특징으로 하는 군집로봇. -
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dc.description.claim 군집 로봇에 있어서, 마스터 로봇;과 다수의 슬레이브 로봇;으로 구성되며, 상기 마스터 로봇은, 현재 위치를 검출하는 현재 위치 검출 모듈,상판의 중심에서 미리 정해둔 일정거리만큼 이격되며 상기 중심을 지나는 일직선상에 설치되어 상기 다수의 슬레이브 로봇의 RF 노드와의 거리를 검출하는 제1 및 제2RF 노드,상기 상판을 회전시키는 상판회전모터 및 상판회전부,상기 제1 내지 제2RF 노드로부터 상기 다수의 슬레이브 로봇의 RF 노드 각각에 대해 거리에 대한 정보를 제공받으면서,상기 다수의 슬레이브 로봇의 RF 노드 각각에 대해,상기 제1 내지 제2RF 노드와의 거리가 동일한 거리 값을 가지도록 상기 상판을 회전시키고, 상기 상판의 회전에 따라 두개의 거리 값이 동일한 거리 값이 되면 상기 두개의 동일한 거리 값을 이용하여 상기 상판의 중심에서부터 해당 슬레이브 로봇의 RF 노드에 대한 거리를 구하고, 상기 상판의 회전각으로부터 해당 슬레이브 로봇의 RF 노드에 대한 방향을 구하여, 상기 현재 위치를 기준으로 해당 슬레이브 로봇에 대한 위치를 구하는 제어모듈을 포함하며, 상기 다수의 슬레이브 로봇 각각은,상판의 중심에 설치되어 상기 마스터 로봇의 제1 내지 제2RF 노드와 통신하는 RF 노드를 구비함을 특징으로 하는 군집로봇. -
dc.description.claim 군집 로봇에 있어서, 마스터 로봇;과 다수의 슬레이브 로봇;으로 구성되며, 상기 마스터 로봇은, 현재 위치를 검출하는 현재 위치 검출 모듈,상판의 중심에서 미리 정해둔 일정거리만큼 이격되며 상기 중심을 지나는 일직선상에 설치되어 상기 다수의 슬레이브 로봇의 RF 노드와의 거리를 검출하는 제1 및 제2RF 노드,상기 상판을 회전시키는 상판회전모터 및 상판회전부,상기 제1 내지 제2RF 노드로부터 상기 다수의 슬레이브 로봇의 RF 노드 각각에 대해 거리에 대한 정보를 제공받으면서,상기 다수의 슬레이브 로봇의 RF 노드 각각에 대해,상기 제1 내지 제2RF 노드와의 거리가 동일한 거리 값을 가지도록 상기 상판을 회전시키고, 상기 상판의 회전에 따라 두개의 거리 값이 동일한 거리 값이 되면 상기 두개의 동일한 거리 값을 이용하여 상기 상판의 중심에서부터 해당 슬레이브 로봇의 RF 노드에 대한 거리를 구하고, 상기 상판의 회전각으로부터 해당 슬레이브 로봇의 RF 노드에 대한 방향을 구하여, 상기 현재 위치를 기준으로 해당 슬레이브 로봇에 대한 위치를 구하는 제어모듈을 포함하며, 상기 다수의 슬레이브 로봇 각각은,상판의 중심에 설치되어 상기 마스터 로봇의 제1 내지 제2RF 노드와 통신하는 RF 노드를 구비함을 특징으로 하는 군집로봇. -
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dc.identifier.iprsType 특허 -
dc.contributor.affiliatedAuthor 남민석 -
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dc.contributor.affiliatedAuthor 강민수 -
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