다리식 이동 로봇의 방향 전환 제어 장치 및 그 방법

Abstract

본 발명은 다리식 이동 로봇의 방향 전환 제어장치에 관한 것으로, 상기 다리식 이동 로봇의 다리가 착지할 지점에 대한 지령 좌표값 및 상기 다리식 이동 로봇의 지령 회전각을 입력받는 입력부; 상기 다리식 이동 로봇의 이동 시 발생하는 몸체의 회전각을 측정하는 측정부; 상기 지령 회전각과 상기 측정된 회전각과의 오차를 연산하며, 상기 오차를 이용하여 상기 다리식 이동 로봇의 회전운동량을 제어하기 위한 측방향 선속도를 연산하는 연산부, 및 상기 연산된 측방향 선속도를 이동 로봇의 발 위치 및 몸의 자세를 유지하기 위한 위치 자세 제어기로 전달하는 출력부를 포함한다. 본 발명에 따르면, 로봇이 호핑 모션(hopping motion)에 의해 이동시에 능동적으로 방향을 전환할 수 있으며 로봇 몸체의 불가피한 회전을 제어함으로써 로봇 다리의 미끄러짐을 방지하여 원활한 주행 성능을 유지할 수 있다. 또한, 임의의 다리 개수를 갖는 로봇뿐만 아니라 일반적인 기구를 위한 이동 알고리즘(locomotion algorithm) 개발에 플렛폼으로 사용될 수 있다.