능동형 상지 운동 보조장치

Abstract

본 발명은 사용자의 상지에 안착되고, 사용자 동작 의도에 의한 상기 상지의 물리적 동작을 감지하는 커프와, 상기 커프와 전기적으로 연결되고, 상기 커프를 통해 감지된 동작 의도를 토대로 다관절로봇모듈의 운동 및 보조 힘 정보를 산출하여, 산출된 정보를 기반으로 상기 다관절로봇모듈의 제어신호로 변환하는 모션제어부와, 상기 커프가 일단에 체결되고, 상기 모션제어부를 통해 변환된 제어신호를 토대로, 상기 커프에 안착된 상지를 선택적으로 직교좌표계 공간 상 6자유도 운동을 안내하고 힘을 보조하는 다관절로봇모듈을 포함하는데, 상기 커프는 사용자 팔이 안착되어 수용되도록, 사용자 팔의 둘레 형태에 대응하여 오목하게 제조된 내피와, 상기 내피의 배면에 배치된 외피와, 상기 내피와 외피 사이에 장착되고, 사용자의 동작 의도를 상지의 물리적 동작으로부터 감지하는 모션감지센서와, 상기 외피의 배면에 구비되고, 상기 외피의 일단에 고정하는 제1체결부재와, 상기 다관절로봇모듈의 일단에 고정되고, 상기 제1체결부재와 체결되는 제2체결부재가 포함되며, 호 형태로 상기 외피의 전, 후방에 각각 결합되는 한 쌍의 가이드레일부재 및 상기 외피의 전,후방에 각각 배치된 가이드레일부재의 외측단측을 따라 슬라이딩 이동하는 브라켓부재를 포함하여 팔의 길이방향을 축으로 팔목이 회전운동이 가능하도록 한다.