원격제어 로봇의 자율적 협업 기반 밸브 조작 방법 및 그 시스템

Abstract

본 발명은 원격조종 로봇 시스템의 조작 방법 및 그 시스템에 관한 것으로, 2 이상의 슬레이브 로봇을 이용하여 하나의 밸브를 협업으로 조작하는 방법에 있어서, 각각의 슬레이브 로봇의 로봇 암을 작동시켜 상기 밸브에 결합된 지그를 파지하고, 지그를 통하여 밸브 치수정보를 측정하고, 측정된 밸브 치수정보를 바탕으로 상기 각각의 슬레이브 로봇의 그리퍼 좌표계를 저장하고, 상기 각각의 슬레이브 로봇 암의 운동 경로를 생성하고, 각각의 슬레이브 로봇이 상기 생성된 경로를 반복해서 추종하면서, 상기 지그를 교대로 파지하여 상기 밸브를 회전 조작함으로써, 1기의 로봇으로는 회전력이 부족하거나, 밸브의 회전 범위가 로봇의 작업 공간을 벗어난 밸브를 대상으로 다수의 로봇을 작업자가 직접 원격제어 하거나 로봇 상호 간 자율적 협업작업이 가능하도록 하는 원격제어 로봇의 자율적 협업 기반 밸브 조작 방법 및 그 시스템을 제공한다.