Full metadata record
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 이동하 | - |
| dc.contributor.author | 이석규 | - |
| dc.contributor.author | 대염염 | - |
| dc.contributor.author | 위성길 | - |
| dc.contributor.author | 김윤구 | - |
| dc.date.accessioned | 2018-07-11T12:35:21Z | - |
| dc.date.available | 2018-07-11T12:35:21Z | - |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/20.500.11750/8465 | - |
| dc.description.abstract | 일 실시예에 따른 멀티로봇의 장애물 회피 방법은, 일렬로 대형을 형성하는 하나의 선두로봇과 적어도 하나 이상의 추종로봇을 포함하는 멀티로봇을 제공하는 단계; 상기 멀티로봇이 미리 정의된 대형을 형성하고 유지하여 주행하는 단계; 상기 선두로봇에 부착된 센서가 장애물을 회피해야 할 상황을 감지하는 단계; 상기 선두로봇의 제어부가 기하학적 장애물 회피 제어 방법을 이용해 장애물을 회피하기 위한 웨이포인트를 계산하는 단계; 상기 추종로봇에 부착된 센서부가 상기 추종로봇 간의 거리를 확인하고, 상기 추종로봇의 제어부는 충돌문제 발생여부를 판단하는 단계; 및 상기 추종로봇들은 상기 선두로봇과 협력하여 장애물 회피 대형으로 전환하는 단계; 를 포함할 수 있다. | - |
| dc.title | 장애물 회피를 위한 멀티로봇 시스템 및 장애물 회피를 위한 스위칭 대형 전략을 이용하는 방법 | - |
| dc.title.alternative | A MULTI ROBOT SYSTEM FOR AVODING OBSTACLE AND A METHOD USING SWITCHING FORMATION STRATEGY FOR OBSTABLE AVOIDANDCE | - |
| dc.type | Patent | - |
| dc.publisher.country | KO | - |
| dc.identifier.patentApplicationNumber | 10-2014-0177451 | - |
| dc.date.application | 2014-12-10 | - |
| dc.identifier.patentRegistrationNumber | 10-1679482 | - |
| dc.date.registration | 2016-11-18 | - |
| dc.contributor.assignee | (재)대구경북과학기술원(100/100) | - |
| dc.description.claim | 진행방향의 선두에 배치되는 선두로봇, 상기 선두로봇의 후방에 배치되고 일렬로 대형을 형성하는 적어도 하나 이상의 추종로봇을 포함하고, 상기 선두로봇 및 추종로봇은 각각, 몸체, 상기 몸체의 양 측에 연결되는 바퀴, 상기 바퀴를 구동하는 구동부, 상기 구동부를 제어하는 제어부, 및 상기 로봇의 전방에 부착된 센서부를 포함하고, 상기 선두로봇의 센서부가 적어도 하나 이상의 장애물을 발견하는 경우, 상기 선두로봇의 제어부는 기하학적 장애물 회피 제어 방법에 따라 장애물을 회피하기 위한 웨이포인트(waypoint)를 계산하며, 상기 웨이포인트는 거리와 방위각 정보를 포함하고, 상기 계산된 웨이포인트로 상기 선두로봇은 방향을 전환하고, 상기 추종로봇은 상기 선두로봇에 의하여 가이드(guide) 되고,이에 따라 상기 추종로봇은 상기 선두로봇과 협력하여 장애물 회피 대형으로 전환하고,상기 선두로봇이 두 개의 장애물들 사이를 통과해야 하는 경우, 상기 센서부는 상기 장애물들의 최단거리에 해당하는 두 개의 위치를 측정하고, 상기 제어부는 상기 두 개의 위치의 중간 지점, 및 현재 위치로부터 웨이포인트를 계산하고,상기 선두로봇이 하나의 장애물을 회피해야 하는 경우, 상기 선두로봇의 센서부는 진행속도에 따라 장애물의 두 지점을 선택하여 두 개의 위치를 감지하고, 상기 선두로봇의 제어부는 상기 장애물의 두 지점 중 진행방향으로 앞선 지점에서의 법선에 수직인 방향으로 미리 정해진 장애물과의 안전 거리만큼 떨어진 위치를 계산하고, 상기 장애물의 두 지점과 상기 안전 거리만큼 떨어진 위치를 바탕으로 웨이포인트를 계산하는 멀티로봇. | - |
| dc.type.iprs | 특허 | - |
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