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장애물체 검출 방법

Title
장애물체 검출 방법
Translated Title
Method for Extracting Obstacle
Inventors
권순이종훈임영철이충희
DGIST Inventors
권순이종훈임영철이충희
Country
KO
Application Date
2009-11-30
Application No.
10-2009-0117259
Registration Date
2011-04-26
Registration No.
10-1032660
Assignee
(재)대구경북과학기술원(100/100)
URI
http://hdl.handle.net/20.500.11750/8831
https://doi.org/10.8080/1020090117259KIPRIS
Abstract
본 발명은, 관심영역 내에 장애물체를 검출하는 단계; 상기 관심영역내 계산된 히스토그램내에서 피크와 밸리의 개수와 위치를 검출하는 단계; 장애물체의 구간위치 내의 빈도값을 이용하여 각각의 피크별의 영상을 생성하는 단계; 상기 각각의 피크별의 영상 내에서 장애물체의 가로 및 세로 위치를 검출하는 단계; 구한 장애물체의 가로 및 세로 위치를 기준으로 제1피크영상과 제2피크영상을 생성하는 단계; 상기 제1피크영상과 제2피크영상에서 장애물체의 위치를 검출한 후 중점을 계산하는 단계; 상기 제1피크영상과 제2피크영상에서 장애물체의 중점간의 판단기준을 계산하는 단계; 및 상기 판단기준을 이용하여 동일 또는 상이 장애물체인지 인식하고 두 영상을 병합 또는 분리하는 단계를 포함하는 장애물체의 검출 방법을 제공한다.
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