본 발명은 판 형태로 지면과 수평상태를 이루는 수평플레이트의 저면 중앙에 다관절로봇의 암 끝단과 볼트로 체결하는 체결부를 형성한 베이스와, 상기 베이스의 상측에 구비하고, 사용자 팔 중 아래팔을 수용하여, 아래팔의 상, 하, 좌, 우 방향 움직임을 감지해 상지의 상, 하, 좌, 우 방향과 신호 조합을 통한 Pitch, Yaw 회전 동작의도를 검출하는 안착부, 및 상기 안착부의 전방에 배치하고, 사용자가 손으로 파지하여 전, 후 방향 움직임을 감지해 상지의 전, 후 방향 동작의도를 검출하는 손잡이부를 상기 안착부의 길이방향을 축으로 회전 가능하게 구비하여, 상기 손잡이부의 회전방향에 따라 사용자 손의 회내/회외 회전 동작의도를 검출하는 회내/회외 회전감지부를 포함하여, 상지 운동 시스템의 오작동 및 위험 상황 발생 시 신속한 탈출이 가능하고, 회외/회내 회전 자유도를 구현함으로써 사용자 동작의도 파악을 위한 센싱 및 능동형 상지 운동 시스템 제어기를 간소화시킬 수 있는 능동형 상지 운동 보조장치를 제공한다.
