Full metadata record
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 신동환 | ko |
| dc.contributor.author | 안진웅 | ko |
| dc.contributor.author | 김영식 | ko |
| dc.date.accessioned | 2018-07-11T12:50:27Z | - |
| dc.date.available | 2018-07-11T12:50:27Z | - |
| dc.date.issued | 2010-11-05 | - |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/20.500.11750/8867 | - |
| dc.description.abstract | 본 발명은 복수개의 다리를 갖는 로봇에 관한 것으로, 몸체; 상기 몸체 하부에 위치하고, 상기 몸체의 중심에서 대칭적으로 위치하여 상기 몸체를 지지하는 복수개의 다리; 상기 몸체의 이동시 발생되는 가속도를 측정하는 가속도 센서; 상기 측정된 가속도를 이용해 상기 로봇의 무게중심 이동치를 계산하는 마이크로 프로세서; 및 상기 마이크로 프로세서에서 계산된 상기 무게중심 이동치를 보상하여 상기 무게중심 이동을 저감하는 보상부를 포함한다. 이와 같은 본 발명을 제공하면, 가감속시 발생되는 종방향 무게이동을 저감하기 위한 구조 형상과, 보상 장치를 제공함으로써, Pitch Over의 방지뿐만 아니라, 동일한 무게 및 동일한 구동 조건 하에서 최대 주행 속도(Maximum Forwarding Speed)를 증가시킬 수 있다. | - |
| dc.title | 피치 밸런싱 다리형 로봇 | - |
| dc.title.alternative | PITCH-BALANCING WALKING MULTI-PED ROBOT | - |
| dc.type | Patent | - |
| dc.type.rims | PAT | - |
| dc.contributor.nonIdAuthor | 김영식 | - |
| dc.publisher.country | KO | - |
| dc.identifier.patentApplicationNumber | 10-2010-0110025 | - |
| dc.date.application | 2010-11-05 | - |
| dc.identifier.patentRegistrationNumber | 10-1287593 | - |
| dc.date.registration | 2013-07-12 | - |
| dc.contributor.assignee | (재)대구경북과학기술원(100/100) | - |
| dc.description.claim | 복수개의 다리를 갖는 로봇에 있어서,상기 로봇의 무게중심에서 멀어질수록 무게가 커지는 형상의 몸체;상기 몸체 하부 측면에 상기 몸체의 중심에서 대칭적으로 위치하여, 회전축에서 방사형으로 뻗은 복수의 다리로 구성된 복수개의 바퀴형 다리;상기 몸체의 전후방 이동시 발생되는 가속도를 측정하는 가속도 센서;상기 측정된 가속도를 이용해 상기 로봇의 무게중심 이동치를 계산하는 마이크로 프로세서; 및무게 중심 위치에 위치하여 이동이 가능한 일정한 무게를 갖는 바디와, 상기 바디를 상기 무게중심 이동의 반대 방향으로 상기 바디를 이동시키는 엑츄에이터로 구성되어 상기 무게중심 이동을 저감하는 보상부를 포함하는 것을 특징으로 하는 피치 밸런싱 다리형 로봇. | - |
| dc.description.claim | 복수개의 다리를 갖는 로봇에 있어서,상기 로봇의 무게중심에서 멀어질수록 무게가 커지는 형상의 몸체;상기 몸체 하부 측면에 상기 몸체의 중심에서 대칭적으로 위치하여, 회전축에서 방사형으로 뻗은 복수의 다리로 구성된 복수개의 바퀴형 다리;상기 몸체의 전후방 이동시 발생되는 가속도를 측정하는 가속도 센서;상기 측정된 가속도를 이용해 상기 로봇의 무게중심 이동치를 계산하는 마이크로 프로세서; 및무게 중심 위치에 위치하여 이동이 가능한 일정한 무게를 갖는 바디와, 상기 바디를 상기 무게중심 이동의 반대 방향으로 상기 바디를 이동시키는 엑츄에이터로 구성되어 상기 무게중심 이동을 저감하는 보상부를 포함하는 것을 특징으로 하는 피치 밸런싱 다리형 로봇. | - |
| dc.description.claim | 복수개의 다리를 갖는 로봇에 있어서,상기 로봇의 무게중심에서 멀어질수록 무게가 커지는 형상의 몸체;상기 몸체 하부 측면에 상기 몸체의 중심에서 대칭적으로 위치하여, 회전축에서 방사형으로 뻗은 복수의 다리로 구성된 복수개의 바퀴형 다리;상기 몸체의 전후방 이동시 발생되는 가속도를 측정하는 가속도 센서;상기 측정된 가속도를 이용해 상기 로봇의 무게중심 이동치를 계산하는 마이크로 프로세서; 및무게 중심 위치에 위치하여 이동이 가능한 일정한 무게를 갖는 바디와, 상기 바디를 상기 무게중심 이동의 반대 방향으로 상기 바디를 이동시키는 엑츄에이터로 구성되어 상기 무게중심 이동을 저감하는 보상부를 포함하는 것을 특징으로 하는 피치 밸런싱 다리형 로봇. | - |
| dc.description.claim | 복수개의 다리를 갖는 로봇에 있어서,상기 로봇의 무게중심에서 멀어질수록 무게가 커지는 형상의 몸체;상기 몸체 하부 측면에 상기 몸체의 중심에서 대칭적으로 위치하여, 회전축에서 방사형으로 뻗은 복수의 다리로 구성된 복수개의 바퀴형 다리;상기 몸체의 전후방 이동시 발생되는 가속도를 측정하는 가속도 센서;상기 측정된 가속도를 이용해 상기 로봇의 무게중심 이동치를 계산하는 마이크로 프로세서; 및무게 중심 위치에 위치하여 이동이 가능한 일정한 무게를 갖는 바디와, 상기 바디를 상기 무게중심 이동의 반대 방향으로 상기 바디를 이동시키는 엑츄에이터로 구성되어 상기 무게중심 이동을 저감하는 보상부를 포함하는 것을 특징으로 하는 피치 밸런싱 다리형 로봇. | - |
| dc.description.claim | 복수개의 다리를 갖는 로봇에 있어서,상기 로봇의 무게중심에서 멀어질수록 무게가 커지는 형상의 몸체;상기 몸체 하부 측면에 상기 몸체의 중심에서 대칭적으로 위치하여, 회전축에서 방사형으로 뻗은 복수의 다리로 구성된 복수개의 바퀴형 다리;상기 몸체의 전후방 이동시 발생되는 가속도를 측정하는 가속도 센서;상기 측정된 가속도를 이용해 상기 로봇의 무게중심 이동치를 계산하는 마이크로 프로세서; 및무게 중심 위치에 위치하여 이동이 가능한 일정한 무게를 갖는 바디와, 상기 바디를 상기 무게중심 이동의 반대 방향으로 상기 바디를 이동시키는 엑츄에이터로 구성되어 상기 무게중심 이동을 저감하는 보상부를 포함하는 것을 특징으로 하는 피치 밸런싱 다리형 로봇. | - |
| dc.description.claim | 복수개의 다리를 갖는 로봇에 있어서,상기 로봇의 무게중심에서 멀어질수록 무게가 커지는 형상의 몸체;상기 몸체 하부 측면에 상기 몸체의 중심에서 대칭적으로 위치하여, 회전축에서 방사형으로 뻗은 복수의 다리로 구성된 복수개의 바퀴형 다리;상기 몸체의 전후방 이동시 발생되는 가속도를 측정하는 가속도 센서;상기 측정된 가속도를 이용해 상기 로봇의 무게중심 이동치를 계산하는 마이크로 프로세서; 및무게 중심 위치에 위치하여 이동이 가능한 일정한 무게를 갖는 바디와, 상기 바디를 상기 무게중심 이동의 반대 방향으로 상기 바디를 이동시키는 엑츄에이터로 구성되어 상기 무게중심 이동을 저감하는 보상부를 포함하는 것을 특징으로 하는 피치 밸런싱 다리형 로봇. | - |
| dc.identifier.iprsType | 특허 | - |
| dc.contributor.affiliatedAuthor | 신동환 | - |
| dc.contributor.affiliatedAuthor | 안진웅 | - |
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