피치 밸런싱 다리형 로봇

Abstract

본 발명은 복수개의 다리를 갖는 로봇에 관한 것으로, 몸체; 상기 몸체 하부에 위치하고, 상기 몸체의 중심에서 대칭적으로 위치하여 상기 몸체를 지지하는 복수개의 다리; 상기 몸체의 이동시 발생되는 가속도를 측정하는 가속도 센서; 상기 측정된 가속도를 이용해 상기 로봇의 무게중심 이동치를 계산하는 마이크로 프로세서; 및 상기 마이크로 프로세서에서 계산된 상기 무게중심 이동치를 보상하여 상기 무게중심 이동을 저감하는 보상부를 포함한다. 이와 같은 본 발명을 제공하면, 가감속시 발생되는 종방향 무게이동을 저감하기 위한 구조 형상과, 보상 장치를 제공함으로써, Pitch Over의 방지뿐만 아니라, 동일한 무게 및 동일한 구동 조건 하에서 최대 주행 속도(Maximum Forwarding Speed)를 증가시킬 수 있다.