협업기반 밸브 조작을 위한 로봇의 경로보상 방법 및 그 시스템

Abstract

본 발명은 협업기반 밸브 조작을 위한 로봇의 경로보상 방법 및 그 시스템에 관한 것으로서 더욱 상세하게는 주변에 장애물이 많으나 다소 정형화되고, 사람의 접근이 용이하지 않는 작업 환경에서 원형의 밸브를 원격조종 로봇시스템으로 조작할 때 다수의 로봇을 작업자가 직접 원격제어 하거나 로봇 상호간 협업 작업이 가능하도록 하는 기술에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 로봇 원격제어 기반에서 밸브조작 작업 수행을 위한 로봇의 경로보상 방법에 있어서, 슬레이브 로봇 각각의 그리퍼 좌표계를 저장하고, 로봇 암의 운동 경로를 생성하며, 상기 생성된 경로의 초기 위치로 이동하는 단계; 상기 초기 위치로 이동한 로봇 암에서 경로를 추종할 때 경로 생성 오차로 인한 접촉력 발생 유무를 관측하되, 상기 접촉력이 기준값 이상으로 발생되는지의 여부를 관측하는 단계; 상기 접촉력이 기준값 이상으로 발생된 경우 로봇 암의 경로 추종을 정지하고, 알람 및 에러 메시지를 표시하는 단계; 상기 기준 값 이상의 접촉력 발생 원인으로 밸브조작 잠금 작업이 완료된 경우, 밸브 게이지의 목표치 도달 여부를 관측하는 단계; 및 상기 밸브 게이지가 목표치에 도달한 경우 상기 로봇 암을 초기 자세로 복귀시키고, 작업을 종료하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 경로 보상 방법을 제공한다.