본 발명은 도로상 차량 검출 방법에 관한 것으로, (a) 검출차량에 설치된 적어도 하나의 카메라를 통해 상기 차량의 전방 또는 후방을 촬영하여 영상을 입력하는 단계; (b) 상기 입력된 영상을 영상처리 알고리즘을 이용하여 도로의 소실점(vanishing point)을 찾는 단계; (c) 상기 소실점을 기준으로 관심영역(ROI)을 설정하는 단계; 및 (d) 상기 관심영역(ROI)을 영상처리 하여 차량을 검출하는 단계를 포함한다.이와 같은 본 발명을 제공하면, 검출의 정확도를 높이고, 검출 알고리즘이 차량을 검출하기 위해 탐색하는 범위를 관심 영역의 범위로 줄임으로써 전체 영상을 탐색할 경우보다 처리하는 시간을 줄이게 된다.
