로봇의 이동 경로 추적을 위한 UWB 기반의 실내 측위 시스템 개발

Abstract

최근 쇼핑, 운동, 엔터테인먼트 등의 실내 활동이 증가하는 추세이다. 이에 따라 실내 환경에서 LBS(Location Based Service)를 제공하기 위해 많은 연구들이 진행되었다. 하지만, 기존의 Wi-Fi, Bluetooth 등의 근거리 무선통신 기술을 활용한 LBS는 cm단위의 정밀한 정확도를 요구하는 실내 재난 상황에서 사용하기 어렵다. 반면, UWB(Ultra-Wideband)는 3.1~10.6GHz의 넓은 주파수 대역, 저 전력 통신, 그리고 수 십cm 내외의 높은 정확도로 측위가 가능하다는 점에 착안하여 실내 재난 상황을 가정한 환경에서 활용하기 적합하다고 판단된다. 본 논문에서는 UWB 기술을 바탕으로 화재 진압, 건물 내부 탐색 등을 수행하는 로봇의 실내 위치를 정밀하게 파악할수 있는 측위 모듈을 구현하고, 이에 대한 성능 평가를 정량적으로 수행 및 분석할 수 있는 소프트웨어의 개발을목적으로 한다. 또한, 구현된 소프트웨어를 활용한 실험을 통해 데이터를 수집 분석한다.