이종 센서 간의 캘리브레이션 장치 및 방법
- Title
- 이종 센서 간의 캘리브레이션 장치 및 방법
- Alternative Title
- APPARATUS AND METHOD FOR CALIBRATING BETWEEN HETEROGENEOUS SENSORS
- Country
- KO
- Application Date
- 2018-09-28
- Application No.
- 10-2018-0116141
- Registration Date
- 2019-12-04
- Publication No.
- 10-2054455
- Assignee
- (재)대구경북과학기술원(100/100)
- Abstract
- 이종 센서 간의 캘리브레이션 장치 및 방법이 개시된다. 이종 센서 간의 캘리브레이션 방법은 카메라 센서를 통해 따라 마커 보드를 촬영한 이미지 데이터를 식별하는 단계; 라이다(LiDAR) 센서를 통해 상기 마커 보드를 센싱(Sensing)한 포인트 클라우드 데이터를 식별하는 단계; 상기 식별된 이미지 데이터 및 포인트 클라우드 데이터 각각에서 상기 마커 보드에 존재하는 홀을 인식하는 단계; 상기 이미지 데이터를 통해 인식한 홀의 반지름과 상기 포인트 클라우드 데이터를 통해 인식한 홀의 반지름에 기초하여 상기 카메라 센서와 라이다 센서의 캘리브레이션을 위한 변환 벡터를 결정하는 단계; 및 상기 결정된 변환 벡터를 이용하여 상기 라이다 센서의 포인트 클라우드 데이터를 상기 카메라 센서의 이미지 데이터로 투영함으로써 상기 카메라 센서 및 라이다 센서 간의 캘리브레이션을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
- Related Researcher
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Kwon, Soon
- Research Interests computer vision; deep learning; autonomous driving; parallel processing; vision system on chip
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- Appears in Collections:
- Division of Automotive Technology 3. Patents
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