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이종 센서 간의 캘리브레이션 장치 및 방법

Title
이종 센서 간의 캘리브레이션 장치 및 방법
Translated Title
APPARATUS AND METHOD FOR CALIBRATING BETWEEN HETEROGENEOUS SENSORS
Inventors
윤성훈이진희원웅재권순아재이 쿠마김광회
DGIST Inventors
권순
Country
KO
Application Date
2018-09-28
Application No.
10-2018-0116141
Registration Date
2019-12-04
Registration No.
10-2054455
Assignee
(재)대구경북과학기술원(100/100)
URI
http://hdl.handle.net/20.500.11750/11168
https://doi.org/10.8080/1020180116141 [KIPRIS]
Abstract
이종 센서 간의 캘리브레이션 장치 및 방법이 개시된다. 이종 센서 간의 캘리브레이션 방법은 카메라 센서를 통해 따라 마커 보드를 촬영한 이미지 데이터를 식별하는 단계; 라이다(LiDAR) 센서를 통해 상기 마커 보드를 센싱(Sensing)한 포인트 클라우드 데이터를 식별하는 단계; 상기 식별된 이미지 데이터 및 포인트 클라우드 데이터 각각에서 상기 마커 보드에 존재하는 홀을 인식하는 단계; 상기 이미지 데이터를 통해 인식한 홀의 반지름과 상기 포인트 클라우드 데이터를 통해 인식한 홀의 반지름에 기초하여 상기 카메라 센서와 라이다 센서의 캘리브레이션을 위한 변환 벡터를 결정하는 단계; 및 상기 결정된 변환 벡터를 이용하여 상기 라이다 센서의 포인트 클라우드 데이터를 상기 카메라 센서의 이미지 데이터로 투영함으로써 상기 카메라 센서 및 라이다 센서 간의 캘리브레이션을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
Related Researcher
  • Author Kwon, Soon  
  • Research Interests computer vision; deep learning; autonomous driving; parallel processing; vision system on chip
Files:
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Collection:
Division of Automotive Technology3. Patents


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