본 발명의 일실시예는 학습자가 자전거 타는 법을 배우는 동안에 편의성을 제공하고 주행 중 자전거가 넘어지지 않도록 도울 수 있는 자전거용 보조장치 및 이의 제어방법을 제공한다. 여기서, 자전거용 보조장치는 보조바퀴, 승강부, 구동부, 하중센서부, 경사각센서부 그리고 제어부를 포함한다. 보조바퀴는 뒷바퀴의 양측에 구비된다. 승강부는 보조바퀴와 연결되고 보조바퀴를 승강시킨다. 구동부는 자전거의 몸체를 형성하고 뒷바퀴가 결합되는 몸체프레임에 구비되고, 승강부를 작동시킨다. 하중센서부는 보조바퀴에 의해 지면에 가해지는 하중을 센싱한다. 경사각센서부는 몸체프레임이 기우는 경사각을 센싱한다. 그리고, 제어부는 하중센서부에서 센싱되는 하중 및 경사각센서부에서 센싱되는 경사각 중 하나 이상을 기초로 보조바퀴가 승강되도록 구동부를 제어한다.
