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dc.contributor.author 박용수 -
dc.contributor.author 오세훈 -
dc.date.accessioned 2020-03-02T01:21:43Z -
dc.date.available 2020-03-02T01:21:43Z -
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/20.500.11750/11490 -
dc.description.abstract 일 실시예에 따른 마이크로 로봇의 제어 방법은, 제1 제어 입력 신호에 따라 동작하는 마이크로 로봇의 위치 신호를 측정하여 마이크로 로봇의 동역학적 모델을 생성하는 단계; 상기 마이크로 로봇의 동역학적 모델에 기초하여 상기 위치 신호에 관한 역 모델을 생성하는 단계; 상기 위치 신호와, 상기 제어 입력 신호와, 상기 역 모델을 이용하여 관측 외란 신호를 출력하는 단계; 및 사용자의 입력에 기초한 상위 제어 입력 신호와, 상기 관측 외란 신호에 기초하여 상기 마이크로 로봇을 동작시키기 위한 제어 입력 신호를 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 이와 같은 방식에 의하면, 마이크로 로봇의 동적 특성들에 기초하여 마이크로 로봇의 제어 입력 신호를 결정할 수 있다. -
dc.title 마이크로 로봇의 제어 방법 및 마이크로 로봇을 제어하기 위한 장치 -
dc.title.alternative METHOD OF CONTROLLING MICROROBOT AND DEVICE FOR CONTROLLING MICROROBOT -
dc.type Patent -
dc.publisher.country KO -
dc.identifier.patentApplicationNumber 10-2017-0167442 -
dc.date.application 2017-12-07 -
dc.identifier.patentRegistrationNumber 10-1969238 -
dc.date.registration 2019-04-09 -
dc.contributor.assignee (재)대구경북과학기술원(100/100) -
dc.type.iprs 특허 -
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Department of Robotics and Mechatronics Engineering MCL(Motion Control Lab) 3. Patents

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