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2관성계 구동기 제어 장치

Title
2관성계 구동기 제어 장치
Translated Title
APPARATUS FOR CONTROLLING ACTUATOR OF TWO-MASS INERTIA SYSTEM
Inventors
이현욱오세훈
DGIST Inventors
오세훈
Country
KO
Application Date
2018-03-09
Application No.
10-2018-0028316
Registration Date
2020-06-04
Registration No.
10-2121191
Assignee
(재)대구경북과학기술원(100/100)
URI
http://hdl.handle.net/20.500.11750/12271
https://doi.org/10.8080/1020180028316 [KIPRIS]
Abstract
일 실시예에 따른 2관성계 구동기 제어 장치는, 구동부와, 부하부와, 상기 구동부 및 상기 부하부를 연결하는 탄성부를 포함하는 2관성계 구동기; 및 제어 입력과, 상기 제어 입력을 상기 2관성계 구동기에 인가하여 생성되는 출력에 기초한 상기 2관성계 구동기의 동역학적 모델을 포함하고, 상기 동역학적 모델에 기초하여 상기 2관성계 구동기의 출력을 제어하는 외란관측기를 포함하고, 상기 동역학적 모델은 매개 변수로서 공진 주파수와, 이득과, 감쇠 계수를 포함하고, 상기 공진 주파수와, 상기 이득과, 상기 감쇠 계수는 설정 신호를 상기 2관성계 구동기에 인가함에 따라 발생되는 반응에 기초하여 각각 결정될 수 있다.
Related Researcher
  • Author Oh, Sehoon MCL(Motion Control Lab)
  • Research Interests Research on Human-friendly motion control; Development of human assistance;rehabilitation system; Design of robotic system based on human musculoskeletal system; Analysis of human walking dynamics and its application to robotics; 친인간적인 운동제어 설계연구; 인간 보조;재활 시스템의 설계 및 개발연구; 인간 근골격계에 기초한 로봇기구 개발연구; 보행운동 분석과 모델 및 로봇기구에의 응용
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Collection:
Department of Robotics EngineeringMCL(Motion Control Lab)3. Patents


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