어깨 재활로봇

Abstract

본 발명은 회전력을 발생하는 구동부와, 복수 개의 링크들의 연결 지점이 회전 가능하게 연결되는 4절 링크장치와, 전, 후방향 선형운동을 구현하는 크랭크 및 커넥팅로드가 결합되어, 하나의 구동축을 이용하여 어깨 견갑면을 기준으로 한 어깨의 굴곡/신전 운동 또는 어깨의 내전/외전 운동이 구현되어, 선택적으로 어깨의 굴곡/신전 또는 내전/외전 재활 운동을 실시할 수 있어, 실제 임상에서 어깨 재활하기에 앞서 시행되어야 한다고 알려진 견갑골의 내전/외전 재활 운동을 제공할 수 있고, 실제 사람의 움직임 궤적을 기반으로 가동궤도가 설정되므로, 피운동자에게 위화감이 없으며, 자연스러운 재활 동작이 가능한 어깨 재활로봇을 제공한다.