본 발명은 비정형 물체를 피킹하기 위한 형상적응형 전기접착 그리퍼로서, 본 발명의 일 실시예에 따른 형상적응형 전기접착 그리퍼는 몸체 및 몸체 상에 위치하고 전기유변 탄성체를 포함하는 전기접착 모듈을 포함하고, 전기접착 모듈은 전압이 인가되지 않은 상태에서는 접촉하는 외부 물체의 형상에 맞추어 형상이 변화하고, 전압이 인가된 상태에서는 전기유변 탄성체의 강성이 증가하여 형상이 유지되며, 전기접착 모듈에 전압이 인가된 상태에서는 전기유변 탄성체와 인접하는 물체 사이에 발생하는 정전기력에 의해 전기접착이 이루어진다.
