본 출원은 카메라 캘리브레이션 방법 및 이를 이용하는 캘리브레이션 장치에 관한 것으로서, 본 발명의 일 실시예에 의한 캘리브레이션 장치의 카메라 캘리브레이션 방법은, 캘리브레이션 패턴이 변화하는 캘리브레이션 영상을, 카메라로 촬영한 촬영영상을 수신하는 영상수신단계; 상기 촬영영상에 나타난 상기 캘리브레이션 패턴의 매 프레임별 픽셀값을 누적하여, 상기 캘리브레이션 패턴의 변화에 대응하는 3차원 구조체를 생성하는 구조체 형성단계; 및 상기 3차원 구조체로부터 특징점을 설정하고, 상기 특징점을 상기 캘리브레이션 패턴과 비교하여, 상기 카메라를 캘리브레이션하는 캘리브레이션 단계를 포함할 수 있다.
