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만성완전폐색병변 시술을 위한 가이드와이어 부착형 마이크로로봇 개발

Title
만성완전폐색병변 시술을 위한 가이드와이어 부착형 마이크로로봇 개발
Authors
황준선전성웅김강호김범주김진영최홍수
DGIST Authors
김진영최홍수
Issue Date
2019-08-31
Citation
대한의료로봇학회 제10차 학술대회
Type
Conference
Abstract
본 연구에서는 만성완전폐색병변 (Chronic total occlusion, CTO) 시술을 위한 가이드와이어 부착형 마이크로로봇을 개발하였다. 자기장 제어 시스템을 사용하여 마이크로로봇의 방향 제어를 할 수 있으며, 마스터-슬레이브 시스템 (Master-slave system)을 통해 로봇의 직선운동이 제어된다. 본 연구의 마이크로로봇은 네오디늄 영구자석(NdFeB), 유연하고 생체적합한 PDMS (Polydimethylsiloxane) 고분자로 구성되어 신체 내 혈관에서도 사용 가능하도록 설계 및 제작되었다. 마이크로로봇의 성능 평가를 위해 3차원 혈관팬텀 및 실제 동물 혈관에서의 트랙킹 (Tracking) 실험을 수행하였으며, 개발된 가이드와이어 부착형 마이크로로봇이 분지관에서 원하는 목표지점까지 도달하는 것을 확인하였다. 본 연구에서 개발한 마이크로로봇을 관상동맥 중재술 (Percutaneous coronary intervention, PCI)과 같은 혈관 질환 시술에 적용할 경우, 정밀하고 빠른 병변 도달로 인해 X-ray 장비에 의한 환자와 의사의 방사능 피폭량을 최소화할 수 있으며 시술 성공률도 높일 수 있을 것이라 기대한다.
URI
http://hdl.handle.net/20.500.11750/14321
Publisher
대한의료로봇학회
Related Researcher
Files:
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Collection:
Department of Robotics and Mechatronics EngineeringBio-Micro Robotics Lab2. Conference Papers


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