지하 공동구 유지 관리 로봇 시스템

Abstract

본 발명은 지하 공동구 유지 관리 로봇 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 지하 공동구의 내벽, 바닥 또는 천정을 따라 설치된 레일에 결합되어 이동하면서 각 구역 별로 선로나 배관을 포함한 시설물의 촬영 영상과 주변 환경을 계측한 환경 센싱 정보를 수집하여 관제 서버로 전송하는 상시 탐지 로봇과, 상기 상시 탐지 로봇으로부터 수신한 영상 및 환경 센싱 정보를 기반으로 지하 공동구 내 위험이 예상되는 타겟 구역을 판별하여 타겟 구역에 대한 정밀 탐지 명령을 전송하는 관제 서버, 및 상기 레일 상에 결합되어 이동 가능하고 상기 정밀 탐지 명령 수신 시 상기 타겟 구역으로 이동 후 다관절 로봇의 암부를 타겟 구역 내 시설물에 직접 접근시켜 상기 암부에 장착된 복합 센서 모듈을 통해 정밀 스캔하고 스캔 결과를 상기 관제 서버로 전송하며 스캔 결과를 기반으로 작업 툴을 선택 장착하여 시설물의 유지 보수를 수행하는 정밀 탐지 로봇을 포함하는 지하 공동구 유지 관리 로봇 시스템을 제공한다. 본 발명에 따르면, 지하 공동구 내 상시 탐지 로봇에 의해 수집된 구역 별 탐지 결과 기반으로 위험이 예상되는 타겟 구역을 선별 후 정밀 탐지 로봇을 해당 구역에 접근시켜 타겟 구역 상의 시설물에 대한 정밀 탐지는 물론 교체형 작업 툴을 사용하여 시설물의 유지 보수가 가능한 장점을 가진다.