Department of Robotics and Mechatronics Engineering
Surgical Robotics & Augmented Reality Lab
3. Patents
수술 로봇 좌표와 환자 좌표 사이의 정합에 기반한 골절 수술 장치 및 방법
- Title
- 수술 로봇 좌표와 환자 좌표 사이의 정합에 기반한 골절 수술 장치 및 방법
- Alternative Title
- BONE SURGICAL APPARATUS AND METHOD BASED ON REGISTRATION BETWEEN COORDINATES OF A SURGICAL ROBOT AND COORDINATES OF A PATIENT
- Country
- KO
- Application Date
- 2021-04-27
- Application No.
- 10-2021-0054397
- Registration Date
- 2022-10-26
- Publication No.
- 10-2460864
- Assignee
- (재)대구경북과학기술원(100/100)
- Abstract
- 수술 로봇 좌표와 환자 좌표 사이의 정합에 기반한 골절 수술 장치 및 방법이 개시된다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 수술 로봇 좌표와 환자 좌표 사이의 정합에 기반한 골절 수술 방법은, a) 근위부 링 프레임을 포함하여 근위 골편의 제 1 씨암 엑스레이 영상(C-arm X-ray image)을 획득하는 단계와, b) 제 1 씨암 엑스레이 영상에 기반하여 근위 골편의 좌표와 씨암 엑스레이 영상 기기의 좌표간의 정합을 수행하여 제 1 변환 행렬을 생성하는 단계와, c) 제 1 씨암 엑스레이 영상에 기반하여 근위부 링 프레임의 좌표와 씨암 엑스레이 영상 기기의 좌표간의 정합을 수행하여 제 2 변환 행렬을 생성하는 단계와, d) 제 1 변환 행렬 및 제 2 변환 행렬에 기반하여, 근위부 링 프레임의 좌표와 근위 골편의 좌표 간의 관계인 제 3 변환 행렬을 생성하는 단계와, e) 원위 골편에 대하여 b)~d) 단계를 수행하여, 원위부 링 프레임의 좌표와 원위 골편의 좌표 간의 관계인 제 4 변환 행렬을 생성하는 단계와, f) 제 3 변환 행렬 및 제 4 변환 행렬에 기반하여 근위 골편의 좌표와 원위 골편의 좌표 간의 관계인 제 5 변환 행렬을 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
- Related Researcher
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Hong, Jaesung
- Research Interests Surgical Navigation; Surgical Robot; Medical Imaging; 영상 유도 수술 로봇; 수술 내비게이션
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