수술 로봇 좌표와 환자 좌표 사이의 정합에 기반한 골절 수술 장치 및 방법

Abstract

수술 로봇 좌표와 환자 좌표 사이의 정합에 기반한 골절 수술 장치 및 방법이 개시된다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 수술 로봇 좌표와 환자 좌표 사이의 정합에 기반한 골절 수술 방법은, a) 근위부 링 프레임을 포함하여 근위 골편의 제 1 씨암 엑스레이 영상(C-arm X-ray image)을 획득하는 단계와, b) 제 1 씨암 엑스레이 영상에 기반하여 근위 골편의 좌표와 씨암 엑스레이 영상 기기의 좌표간의 정합을 수행하여 제 1 변환 행렬을 생성하는 단계와, c) 제 1 씨암 엑스레이 영상에 기반하여 근위부 링 프레임의 좌표와 씨암 엑스레이 영상 기기의 좌표간의 정합을 수행하여 제 2 변환 행렬을 생성하는 단계와, d) 제 1 변환 행렬 및 제 2 변환 행렬에 기반하여, 근위부 링 프레임의 좌표와 근위 골편의 좌표 간의 관계인 제 3 변환 행렬을 생성하는 단계와, e) 원위 골편에 대하여 b)~d) 단계를 수행하여, 원위부 링 프레임의 좌표와 원위 골편의 좌표 간의 관계인 제 4 변환 행렬을 생성하는 단계와, f) 제 3 변환 행렬 및 제 4 변환 행렬에 기반하여 근위 골편의 좌표와 원위 골편의 좌표 간의 관계인 제 5 변환 행렬을 생성하는 단계를 포함할 수 있다.