센서 융합 지원 가상 현실 미세 조작 환경에서의 위치 추적 시스템

Abstract

본 발명은 센서 융합 지원 가상 현실 미세 조작 환경에서의 위치 추적 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 센서 융합 지원 가상 현실 미세 조작 환경에서의 위치 추적 시스템은 각 축 방향 위치 및 속도를 측정하여 측정 데이터를 출력하는 VR 컨트롤러; 상기 VR 컨트롤러와 일체로 결합되며, 각 축 방향 가속도를 측정하여 가속도 데이터를 출력하는 IMU(Inertial measuring unit) 센서; 상기 VR 컨트롤러의 출력 데이터를 처리하는 제1 소프트웨어; 상기 IMU 센서의 출력 데이터를 처리하는 제2 소프트웨어; 및 탑재된 센서 융합 알고리즘에 따라 상기 제1 소프트웨어에서 전달된 VR 컨트롤러 위치 데이터와 상기 제2 소프트웨어에서 전달된 가속도 데이터를 통합하여 개선된 VR 컨트롤러 위치 데이터를 획득하는 제3 소프트웨어를 포함한다. 이와 같이 본 발명에 따르면, 칼만 필터 알고리즘에 의해 VR 컨트롤러 위치 데이터와 가속도 데이터를 통합함으로써 미세 조작시에도 VR 컨트롤러 위치 데이터의 정확도를 개선할 수 있으며, 이를 통해 가상현실 기술을 활용한 미세 조작 훈련을 가능하게 한다.