다자유도 초정밀 조작장치

Abstract

본 발명은, 미세 수술 과정을 도우는 매니퓰레이터를 포함하되, 상기 매니퓰레이터는, 하우징과, 상기 하우징의 내부에 수용되는 제1작동부 및 제2작동부와, 상기 제1,2작동부의 하측에 연결되는 제3작동부와, 상기 제3작동부의 하부에 연결되며, 대상물로 인접되는 수술도구를 포함하되, 상기 제1작동부와 제2작동부는, 상기 수술도구를 상기 하우징의 축방향을 따라 이동시켜, 대상물과 상기 수술도구 단부와의 거리와 각도를 조정하며, 상기 제3작동부는, 상기 수술도구를 상기 하우징의 반경방향을 따라 이동시켜, 상기 수술도구가 대상물로 이동되도록 하는 다자유도 초정밀 조작장치를 제공한다. 본 발명에 따른 다자유도 초정밀 조작장치에 따르면, 대상물과 수술도구의 단부와의 거리를 조정하는 제1,2모터를 구비한 제1,2작동부와, 제1,2작동부의 하측에 연결되고 수술도구를 하우징의 반경방향을 따라 이동시켜 대상물과 수술도구가 이루는 각도를 조정하는 제3모터를 구비한 제3작동부를 구비함으로써, 종래에 1자유도로 매니퓰레이터를 제어하던 것과 비교하였을 때 본 발명은 3자유도로 제어가 가능하며, 사용자의 손떨림에도 불구하고 정밀한 제어가 가능하고, 대상물과 수술도구의 단부와의 거리와 대상물과 수술도구의 각도를 목적하는 바에 맞게 최적으로 조절할 수 있다. 또한, 본 발명에 의하면, 매니퓰레이터를 사용자가 사용하고자 하는 경우 손에 쥘 수 있는 크기로 제작이 되어 사용자의 작업 편의성을 향상시킬 수 있다. 게다가, 본 발명에 의하면, 수술도구를 통해 대상물로 레이저를 조사하는 광원부와, 대상물과 매니퓰레이터를 촬영하는 촬영부로부터 데이터를 수신하여 제1,2,3모터를 제어하는 제어부를 통해, 수술도구의 대상물의 삽입 목적지점을 기준으로 수술도구의 단부의 좌표를 산출이 가능하며, 수술도구와 대상물의 이동되어야 하는 거리를 정확하게 파악을 가능하게 한다. 따라서 본 발명에 따른 다자유도 초정밀 조작장치에 따르면, 사용자의 손 떨림 현상을 발생을 줄이고 대상물과 수술도구의 단부와의 거리와 대상물과 수술도구의 각도를 자유롭게 조절하며, 수술도구가 대상물로부터 이동되어야 하는 거리를 정확하게 파악이 가능하여 작업 시 사용자에게 편의성을 제공한다.