회전각속도, 피치각 및 외란을 추정하는 주행 상태 관측기 및 이를 포함하는 모바일 로봇
- Title
- 회전각속도, 피치각 및 외란을 추정하는 주행 상태 관측기 및 이를 포함하는 모바일 로봇
- Alternative Title
- DRIVING STATE OBSERVER ESTIMATING ANGULAR VELOCITY, PITCH ANGLE, AND DISTURBANCE, AND MOBILE ROBOT INCLUDING THE SAME
- Country
- KO
- Application Date
- 2023-11-29
- Application No.
- 10-2023-0168948
- Registration Date
- 2024-01-30
- Publication No.
- 10-2632765
- Assignee
- 주식회사 나우로보틱스,재단법인대구경북과학기술원
- Abstract
- 회전각속도, 피치각 및 외란을 추정하는 주행 상태 관측기 및 이를 포함하는 모바일 로봇이 제공된다. 상기 주행 상태 관측기는 모바일 로봇의 주행 상태 관측기로서, 상기 모바일 로봇의 하나 이상의 바퀴의 회전각 측정치, 상기 모바일 로봇의 본체의 피치각속도 측정치, 상기 모바일 로봇의 상기 본체의 종방향 가속도 측정치를 이용하여 상기 모바일 로봇의 회전각속도, 피치각 및 외란을 추정하고, 상기 주행 상태 관측기의 상태 공간 모델은 상기 모바일 로봇의 동역학 기반 추정에 관한 항 과 상기 측정치 기반 오차 수정에 관한 항 을 포함하는 하기 수학식으로 표현되는 것을 특징으로 한다. 상기 는 상기 바퀴의 회전각 측정치이고, 상기 는 상기 바퀴의 회전각속도 추정치이고, 상기 는 상기 본체의 피치각 추정치이고, 상기 는 상기 본체의 피치각속도 측정치이고, 상기 는 상기 바퀴의 움직임에 대한 외란이고, 는 상기 본체의 피치 방향 움직임에 대한 외란이고, 상기 는 상기 바퀴의 토크 입력이고, 상기 는 상기 본체의 종방향 가속도 측정치이고, 상기 은 이득임
- Related Researcher
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Oh, Sehoon
- Research Interests Research on Human-friendly motion control; Development of human assistance;rehabilitation system; Design of robotic system based on human musculoskeletal system; Analysis of human walking dynamics and its application to robotics; 친인간적인 운동제어 설계연구; 인간 보조;재활 시스템의 설계 및 개발연구; 인간 근골격계에 기초한 로봇기구 개발연구; 보행운동 분석과 모델 및 로봇기구에의 응용
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- Department of Robotics and Mechatronics Engineering MCL(Motion Control Lab) 3. Patents
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