작업 공간 힘/가속도 외란 관측기 및 이를 포함하는 로봇이 제공된다. 상기 작업 공간 힘/가속도 외란 관측기는 작업 공간 내에서, 임피던스 기반 모션 제어기와 연결되고, 로봇의 엔드 이펙터에 가해지는 상호작용력과 가속도를 고려하여 외란 추정치를 획득하며, 상기 외란 추정치는 하기 수학식으로 표현되는 것을 특징으로 한다. 상기 는 외란 추정치이고, 상기 는 Q 필터이고, 는 제어 입력 힘이고, 상기 는 질량 행렬 추정치이고, 상기 는 가속도이고, 상기 는 상호작용력임
