본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 암 제어 방법은 각 단계의 적어도 일부가 프로세서에 의해 수행되는 방법으로서, 월드 마커와 로봇 암의 툴 팁 사이의 좌표계 변환 관계인 제1 변환 관계를 결정하는 단계, 월드 마커와 타겟에 위치한 타겟 마커 사이의 좌표계 변환 관계인 제2 변환 관계를 결정하는 단계 및상기 제1 변환 관계 및 상기 제2 변환 관계에 기반하여 상기 로봇 암의 툴 팁과 타겟 사이의 좌표계 변환 관계인 제3 변환 관계를 결정하는 단계를 포함하고, 로봇 암은 로봇 베이스를 중심으로 적어도 하나의 관절의 변화에 의해 동작하고, 월드 마커는 타겟과 별개로 위치하고, 로봇 암 및 로봇 베이스에 대해 동적으로 위치 가능하고, 월드 마커 및 타겟 마커 중 적어도 어느 한 마커의 위치는 광학 기반의 광학 트랙커(optical tracker)에 의해 판단된다.
