본 발명은 최적 리사쥬 스캐닝을 위한 스캐닝 조건 결정 및 유지 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 2축에 대해 각각 기 설정된 주파수 범위 내의 주파수 조합에서 매핑 시간 지연 차이에 따른 최소 스캐닝 밀도를 최대로 하는 경우의 주파수 조합 및 매핑 시간 지연 차이를 최적 스캐닝 조건으로 선택하는 단계; 및 실제 위상 변화에 따라 조절된 지연 인덱스로 인해, 실제 시간 지연 차이와 상기 최적 스캐닝 조건으로 선택된 최적 시간 지연 차이 사이의 편차를 보상하기 위해 변조된 구동 위상 오프셋을 인가하여 최적 스캐닝을 유지하는 단계를 포함한다. 이와 같이 본 발명에 따르면, 리사쥬 스캐닝을 구현함에 있어서 소수점을 가진 주파수 조합에서 보다 유연하게 주파수 조합을 선택할 수 있다. 또한, 최적의 스캐닝 조건을 결정하고 지속적으로 일정 수준 이상의 스캐닝 밀도를 보장할 수 있다.