벽면 페인팅-마스킹용 자동화 시스템 개념설계

Abstract

기존 노무 집약적 페인팅 공정은 오늘날 건설 현안의 일환으로 기능인력 고령화 및 부족, 그에 따른 노무 생산성 및 품질의 저하 및 안전사고 증가의 문제점을 가지고 있다. 이 문제를 해결하기 위해 건설 현장 내 로봇 및 자동화 기술 도입이 국내외 건설사를 통해 진행되고 있으며, 특히 본 연구에서는 현장 환경과 사용자 요구사항을 충족하는 로봇 H/W 기술, 기능공 신체 기능 구현을 위한 로봇 간 협업, 주변 환경 인지, 자율주행 로봇 S/W 기술을 포함하는 입체 이동형 협동로봇 기반 페인팅-마스킹 자동화 시스템(Automated Wall Painting-masking System, AWPS) 개발을 목표 로 한다. 상기 시스템의 장점은 각 구성 모듈 간 교체 및 변경이 용이한 구조로 향후 기술 고도화, 적용 분야 다각 화 및 유지보수가 용이하다. 또한 상기 시스템 중 로봇 간 협업 기술은 2 개의 로봇 팔들, 즉 베이스가 고정된 페인 팅용 로봇팔과 마스킹용 로봇 팔이 공간좌표 상 자유도를 가지고 협동 작업을 수행하여 페인팅 공정 상 세부 공정 을 동시에 수행함으로써 작업 시간 단축에 따른 건설 생산성 향상이 기대되며 본 논문에서는 상기 페인팅-마스킹 자동화 시스템의 개념설계를 다룬다.