개시된 본 발명에 의한 대상물을 파지하여 이동시키는 그리퍼의 로봇 핸드에 마련되는 그립 모듈에 있어서, 대상물을 파지하는 로봇 핸드의 그립면에 마련되며, 내부에 공간이 마련되는 바디부, 바디부의 내부에 마련되어, 점성 변화가 가능한 유체부 및, 유체부의 점성을 가변시키는 가변부를 포함하며, 바디부가 대상물에 접촉되면, 대상물의 형상에 대응되도록 유체부가 바디부를 변형시키고, 바디부가 대상물에 접촉된 상태에서 가변부에 의해 유체부의 점성이 증가되면, 바디부가 대상물에 접촉된 형상이 유지된다. 이러한 구성에 의하면, 다양한 형상의 대상물에 대한 그립력을 능동적으로 제어할 수 있어, 작업 효율 향상에 기여할 수 있다.
