일 측면에 따른 농기계의 자율주행 모드의 전환 방법은, 상기 농기계에 포함된 통신 모듈을 통해 GNSS 신호를 수신하는 단계; 상기 GNSS 신호에 기초하여 상기 농기계의 자율주행 모드를 결정하는 단계; 상기 자율주행 모드로 농기계가 운용되는 동안 수신된 GNSS 신호에 기초하여 산출된 농기계의 위치인 제1 위치와 상기 농기계의 실제 위치인 제2 위치 간 오차 값을 계산하고, 상기 오차 값에 기초하여 상기 농기계의 자율주행 모드를 재결정하는 단계;를 포함한다.
