개시된 본 발명에 의한 모션 및 힘 제어가 가능한 동축 구동모듈은, 구동축을 중심으로 제1구동력을 제공하는 제1구동부, 구동축과 동축 연결되어 제1구동력에 연동되거나, 제1구동력과 다른 제2구동력을 제공하는 제2구동부 및, 제1 및 제2구동력을 제공받아 출력하는 출력부를 포함하며, 제1구동력은 출력부에 대한 직선 구동력을 포함하여 출력부에 의해 출력되는 힘의 위치를 조절하고, 제2구동력은 출력부에 대한 탄성 구동력을 포함하여 출력부에 의해 출력되는 힘의 크기를 조절한다. 이러한 구성에 의하면, 하나의 구동축을 공유하여 출력부로 출력되는 힘의 위치 및 크기 조절이 가능하여, 고효율의 모션 및 힘 제어가 가능한 동축 구동모듈을 제공할 수 있다.
