본 개시의 일 실시예에 따라 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램이 개시된다. 상기 컴퓨터 프로그램은 하나 이상의 프로세서에서 실행되는 경우 객체 인식을 위한 이하의 방법들을 수행하도록 하며, 상기 방법은, 라이다에서 생성된 포인트 클라우드 데이터를 획득하는 단계; 상기 포인트 클라우드 데이터를 복셀(voxel)화 하여 복셀 데이터를 생성하는 단계; 상기 포인트 클라우드 데이터 및 상기 복셀 데이터 각각에 대한 피처를 추출하여 포인트 와이즈 피처(point wise feature) 및 복셀 와이즈 피처(voxel wise feature)를 생성하는 단계; 상기 포인트 와이즈 피처 및 상기 복셀 와이즈 피처 각각에 대하여 라이다 빔 밀도 어텐션을 부가하는 단계; 및 상기 라이다 빔 밀도 어텐션이 부가된 상기 포인트 와이즈 피처 및 상기 복셀 와이즈 피처에 기초하여 태스크 네트워크에서 객체 감지 태스크를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
