차량의 경로 추종 시스템

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 경로 추종 시스템은, 차량의 2차원 좌표 정보() 및 차량의 전방에 놓인 장애물의 2차원 좌표 정보()를 기반으로 목표 회전 값() 및 목표 횡방향 거동 값()을 산출하는 차량의 주행 경로를 설정하는 경로 지령 생성부; 차량에 장착되어 차량의 회전 정보를 센싱하는 센서부; 센서부로부터 전달된 회전 정보를 학습된 인공신경망 기반 추론 모델에 입력하여 차량의 휠의 종방향 힘()과 차량의 횡방향 속도()를 산출하는 자세 정보 추정부; 경로 지령 생성부로부터 목표 회전 값() 및 목표 횡방향 거동 값()을 전달받고 자세 정보 추정부로부터 차량의 휠의 종방향 힘()과 차량의 횡방향 속도()를 전달받아 모델 예측 제어기(MPC;Model Predict Control)를 통해 차량의 휠의 요구 조향각()을 산출하는 자세 제어부; 요구 조향각()을 기반으로 차량의 조향각을 제어하는 조향각 제어부;를 포함할 수 있다.