A resilient sensor fusion apparatus by using heterogeneous sensors and method thereof

Abstract

본 발명의 일면에 따른 센서 융합 장치는 센서의 오차범위를 산출하고, 센서의 영구적 결함의 판단기준을 결정하는 센서 검정부, 정규분포에 기반하여 센서의 측정값으로부터 최적의 제1출력값을 산출하는 확률론적 모델 처리부, 센서의 잡음이 정규분포를 따르는지 여부를 분석하는 잡음 분석부, 마줄로 알고리즘을 이용하여 센서의 측정값으로부터 최적의 제2출력값을 산출하고, 센서의 영구적인 결함을 검출하는 비확률론적 모델처리부 및 잡음의 분포 형태에 따라 상기 제1 출력값과 제2 출력값 중 어느 하나를 센서의 출력값으로 선택하고, 센서의 영구적인 결함이 검출된 경우 제어기에 영구적인 결함을 경고하는 모델 선택부를 포함한다.