능동형 식사재활 보조 장치

Abstract

본 발명은 테이블 상에 고정되도록 중량을 갖는 받침부와, 상기 받침부의 상측에 제1축 및 제2축으로 연결되고, 상지의 높이를 유지하도록 하며, 제어부에서 사용자의 상지에서 생성되는 미세한 근력 또는 생체 신호를 감지하면, 이를 토대한 제어부의 로봇 동작 명령에 의해 제1축의 구동으로 상지를 어깨관절을 축으로 좌 또는 우 방향으로 회전되게 안내하고, 상기 제어부의 로봇 동작 명령에 의해 제2축의 구동으로 상지를 어깨관절을 축으로 상 또는 하 방향 기울기가 조절되게 안내하는 상지지지부 및 상기 상지지지부의 상측에서 제3축, 제4축 및 제5축으로 연결되고, 사용자의 상지가 안착되며, 제어부에서 사용자의 상지에서 생성되는 미세한 근력 또는 생체 신호를 감지하면, 이를 토대한 제어부의 로봇 동작 명령에 의해 제3축의 구동으로 상지를 전, 후 또는 좌, 우 방향으로 이동하게 안내하고, 직교 좌표계 공간상에서 X, Y, 및 Z축 방향으로 사용자 상지의 이동에 대한 안내 및 근력을 지원 시 제어부의 로봇 동작 명령에 의해 제4축 및 제5축의 구동으로 상지의 좌,우 및 상,하 방향의 회전을 안내하는 상지안착부를 포함하여, 상지의 근력이 정상인보다 떨어지는 사용자의 상지 근력 또는 생체 신호를 로드셀, 힘/토오크센서, 가속도센서, 근전도센서 등으로 감지하고, 사용자의 상지 동작에 관한 의도를 파악해 부족한 상지 근력을 보조함으로써, 노약자나 재활환자와 같은 사용자의 안정된 식사뿐만 아니라, 지정 테이블에서 상지로 할 수 있는 모든 일을 행할 수 있어 생활 편의성을 증대시킬 수 있음은 물론, 상지 근력 재활운동에도 도움을 주는 능동형 식사재활 보조 장치를 제공한다.