다리식 이동 로봇의 몸체 높이를 제어하기 위한 구동 제어 장치 및 그 방법

Abstract

본 발명에 따른 구동 제어 장치는 가상 스프링 모델을 이용하여 상기 다리식 이동 로봇의 임계 진동 거동을 모델링하여 가상 스프링 상수를 연산하는 모델링부; 및 상기 가상 스프링 상수를 이용하여 상기 다리식 이동 로봇의 몸체 높이에 따른 구동력을 결정하여 상기 다리식 이동 로봇의 선형 구동부에 전달하는 구동력 결정부를 포함한다. 이와 같이 본 발명에 따르면, 가상 스프링 모델링을 통하여 다리식 이동 로봇의 임계진동 거동을 용이하게 구현할 수 있다. 또한, 모든 물리적 요소를 고려 없이도, 다리식 이동 로봇의 보행 및 주행 중 발생하는 에너지 교환을 계산함으로써 모든 다리식 이동 기구물의 이동 알고리즘 개발의 플랫폼으로 이용될 수 있다.