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다변수 비선형 시스템의 제어를 위한 PID 가변 이득설계 방법

Title
다변수 비선형 시스템의 제어를 위한 PID 가변 이득설계 방법
Translated Title
DESIGN METHOD OF VARIABLE PID GAINS FOR MULTIVARIABLE NONLINEAR SYSTEMS
Inventors
이준영장평훈
DGIST Inventors
이준영; 장평훈
Country
KO
Application Date
2013-07-19
Application No.
10-2013-0085458
Registration Date
2014-12-24
Registration No.
10-1478450
Assignee
(재)대구경북과학기술원(100/100)
URI
http://hdl.handle.net/20.500.11750/8064
https://doi.org/10.8080/1020130085458 [KIPRIS]
Abstract
본 발명은 PID 가변 이득 설계방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 PID 가변 이득 설계방법은 제어 대상을 제어하기 위해 요구되는 오차 동역학을 갖도록 하는 고유주파수, 감쇠비, 샘플링 시간 및 비선형 감쇠 요소(이하 파라미터)를 설정하는 파라미터 설정부; 상기 설정된 파라미터를 이용하여 상기 제어 대상을 제어하기 위한 PID 제어와 시간지연추정과 비선형감쇠를 이용하는 백스테핑 제어와의 상관관계를 이용하여 PID 이득을 유도하는 PID 이득 유도부; 상기 유도된 PID 이득을 기반으로 상기 BCTND 제어 이득을 조정하여 PID 제어기의 이득을 산출하는 PID 이득 산출부를 포함한다. 이와 같이 본 발명에 따르면, 급격한 동역학의 변화가 시스템에 존재 하는 경우 시스템의 피드백에 의한 PID가변 이득으로 인하여 강인한 제어기의 특성을 발휘할 수 있다.
Files:
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Collection:
Department of Robotics and Mechatronics EngineeringETC3. Patents


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