다변수 비선형 시스템의 제어를 위한 PID 가변 이득설계 방법

Abstract

본 발명은 PID 가변 이득 설계방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 PID 가변 이득 설계방법은 제어 대상을 제어하기 위해 요구되는 오차 동역학을 갖도록 하는 고유주파수, 감쇠비, 샘플링 시간 및 비선형 감쇠 요소(이하 파라미터)를 설정하는 파라미터 설정부; 상기 설정된 파라미터를 이용하여 상기 제어 대상을 제어하기 위한 PID 제어와 시간지연추정과 비선형감쇠를 이용하는 백스테핑 제어와의 상관관계를 이용하여 PID 이득을 유도하는 PID 이득 유도부; 상기 유도된 PID 이득을 기반으로 상기 BCTND 제어 이득을 조정하여 PID 제어기의 이득을 산출하는 PID 이득 산출부를 포함한다. 이와 같이 본 발명에 따르면, 급격한 동역학의 변화가 시스템에 존재 하는 경우 시스템의 피드백에 의한 PID가변 이득으로 인하여 강인한 제어기의 특성을 발휘할 수 있다.