로봇의 직접 교시 방법, 교시 데이터의 보정 방법 및 로봇 제어 장치

Abstract

본 실시예에 따른 로봇의 직접 교시 방법은, 로봇의 동작이 말단부에 장착되는 힘토크 센서를 통하여 측정되는 작업자의 교시력으로부터 결정되고, 상기 작업자에 의한 동작 정보가 교시 데이터로 저장되도록 하는 로봇의 직접 교시 방법으로서, 제 1 펙과 제 2 펙을 포함하는 삽입부품과, 상기 펙들 각각이 삽입될 수 있는 홀을 갖는 피삽입 부품이 준비되는 단계; 상기 제 1 펙의 중심 위치가 파악되는 단계; 상기 피부품 부품에 형성된 홀 중에서 상기 제 1 펙이 삽입되는 제 1 홀을 상기 제 1 펙에 1차 접합하는 작업이 상기 로봇에 의해 수행되는 단계; 상기 제 1 홀 내에 상기 제 1 펙을 삽입하는 1차 삽입이 수행되는 단계; 상기 삽입 부품의 제 2 펙에 상기 피삽입 부품의 제 2 홀의 접합이 상기 로봇에 의해 수행되는 단계; 및 상기 제 2 홀 내에 상기 제 2 펙을 삽입하는 2차 삽입이 수행되는 단계;를 포함한다.