군집 로봇 및 그를 위한 대형 구성 방법

Abstract

본 발명에 따르는 군집 로봇은, 마스터 로봇;과 다수의 슬레이브 로봇;으로 구성되며, 상기 마스터 로봇은, 현재 위치를 검출하는 현재 위치 검출 모듈, 상판의 중심에 위치하는 정삼각형의 각 모서리에 설치되어 상기 다수의 슬레이브 로봇의 RF 노드와의 거리를 검출하는 제1 내지 제3RF 노드, 상기 상판을 회전시키는 상판회전모터 및 상판회전부, 상기 제1 내지 제3RF 노드로부터 상기 다수의 슬레이브 로봇의 RF 노드 각각에 대해 거리에 대한 정보를 제공받으면서, 상기 다수의 슬레이브 로봇의 RF 노드 각각에 대해, 상기 상판을 회전시켜 제1 내지 제3RF 노드와의 거리 중 두개가 동일한 값을 가지도록 상기 상판을 회전시키고, 상기 두개가 동일한 값을 가지게 되면 상기 정삼각형과 두개의 동일한 거리값을 이용하여 상기 상판의 중심에서부터 해당 슬레이브 로봇의 RF 노드에 대한 거리를 구하고, 상기 상판의 회전각도로부터 해당 슬레이브 로봇의 RF 노드에 대한 방향을 구하여, 상기 현재 위치를 기준으로 해당 슬레이브 로봇에 대한 위치를 구하는 제어모듈을 포함하며, 상기 다수의 슬레이브 로봇 각각은, 상판의 중심에 설치되어 상기 마스터 로봇의 제1 내지 제3RF 노드와 통신하는 RF 노드를 구비하는 것을 특징으로 한다.