본 발명의 실시예에 따른 다리식 자전거는, 자전거 프레임; 및 상기 자전거 프레임의 앞에 회전 가능하게 장착되는 전방 다리식 이동부와, 상기 자전거 프레임의 뒤에 회전 가능하게 장착되는 후방 다리식 이동부를 구비하는 이동 모듈; 상기 이동 모듈을 구동시키는 구동부; 및 상기 구동부를 제어하는 제어 수단;을 포함하며, 상기 제어 수단은, 상기 자전거 프레임에 회전 가능하게 장착되는 페달의 회전 속도를 감지하는 페달 감지부; 및 상기 페달 감지부에 의해 감지된 정보를 토대로 상기 구동부의 구동 속도를 제어하는 제어부;을 포함할 수 있다. 본 실시예에 따르면, 이동 모듈이 휠 구조가 아닌 다리 타입으로 마련되어 가령 단차진 계단과 같은 장애물이 있어도 원활하게 이동할 수 있다.
