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유연 다리 로봇의 제어 시스템
- Title
- 유연 다리 로봇의 제어 시스템
- Translated Title
- Control System for Compliant Legged Robot
- Inventors
- 권오석; 이동하; 최락현
- DGIST Inventors
- 권오석; 이동하; 최락현
- Country
- KO
- Application Date
- 2012-10-31
- Application No.
- 10-2012-0122384
- Registration Date
- 2014-07-14
- Registration No.
- 10-1421230
- Assignee
- (재)대구경북과학기술원(100/100)
- URI
- http://hdl.handle.net/20.500.11750/8340
https://doi.org/10.8080/1020120122384 [KIPRIS]
- Abstract
- 본 발명은 유연 다리 구조를 가진 로봇의 제어 시스템에 관한 것으로, 상기 로봇의 다리를 구동하는 로봇 다리 구동부; 상기 로봇 다리 구동부를 제어하는 컨트롤러; 및 상기 컨트롤러에 상기 로봇의 주행을 위한 제어 목표값을 제공하는 주행 경로 계획 장치를 포함하고, 상기 주행 경로 계획 장치는 ts/scale의 시간 간격으로 상기 제어 목표값을 제공하고, 여기서, ts는 피드백 제어 루프 샘플링 시간이고, scale≥1 인 것을 특징으로 한다. 상기 유연 다리 로봇의 제어 시스템은 정지 상태에서 서 있을 수 있도록 하고, 구동기의 포화상태를 피하며 저속으로 자기 안정(self-stable) 영역내의 속도에 이르게 할 수 있으며, 용량이 제한된 구동기로 고속 주행까지 할 수 있게 함을 목적으로 한다.
- Related Researcher
-
-
Kwon, Oh-Seok
-
Research Interests
mechanical system modeling, control, robotics, biomechanics
- Files:
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- Collection:
- ETC3. Patents
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