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유연 다리 로봇의 제어 시스템

Title
유연 다리 로봇의 제어 시스템
Translated Title
Control System for Compliant Legged Robot
Inventors
권오석이동하최락현
DGIST Inventors
권오석; 이동하
Country
KO
Application Date
2012-10-31
Application No.
10-2012-0122384
Registration Date
2014-07-14
Registration No.
10-1421230
Assignee
(재)대구경북과학기술원(100/100)
URI
http://hdl.handle.net/20.500.11750/8340
https://doi.org/10.8080/1020120122384 [KIPRIS]
Abstract
본 발명은 유연 다리 구조를 가진 로봇의 제어 시스템에 관한 것으로, 상기 로봇의 다리를 구동하는 로봇 다리 구동부; 상기 로봇 다리 구동부를 제어하는 컨트롤러; 및 상기 컨트롤러에 상기 로봇의 주행을 위한 제어 목표값을 제공하는 주행 경로 계획 장치를 포함하고, 상기 주행 경로 계획 장치는 ts/scale의 시간 간격으로 상기 제어 목표값을 제공하고, 여기서, ts는 피드백 제어 루프 샘플링 시간이고, scale≥1 인 것을 특징으로 한다. 상기 유연 다리 로봇의 제어 시스템은 정지 상태에서 서 있을 수 있도록 하고, 구동기의 포화상태를 피하며 저속으로 자기 안정(self-stable) 영역내의 속도에 이르게 할 수 있으며, 용량이 제한된 구동기로 고속 주행까지 할 수 있게 함을 목적으로 한다.
Related Researcher
  • Author Kwon, Oh-Seok  
  • Research Interests mechanical system modeling, control, robotics, biomechanics
Files:
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Collection:
Division of Intelligent Robot3. Patents


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