Full metadata record
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 권오석 | - |
| dc.contributor.author | 이동하 | - |
| dc.contributor.author | 최락현 | - |
| dc.date.accessioned | 2018-07-11T12:30:39Z | - |
| dc.date.available | 2018-07-11T12:30:39Z | - |
| dc.date.issued | 2012-10-31 | - |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/20.500.11750/8340 | - |
| dc.description.abstract | 본 발명은 유연 다리 구조를 가진 로봇의 제어 시스템에 관한 것으로, 상기 로봇의 다리를 구동하는 로봇 다리 구동부; 상기 로봇 다리 구동부를 제어하는 컨트롤러; 및 상기 컨트롤러에 상기 로봇의 주행을 위한 제어 목표값을 제공하는 주행 경로 계획 장치를 포함하고, 상기 주행 경로 계획 장치는 ts/scale의 시간 간격으로 상기 제어 목표값을 제공하고, 여기서, ts는 피드백 제어 루프 샘플링 시간이고, scale≥1 인 것을 특징으로 한다. 상기 유연 다리 로봇의 제어 시스템은 정지 상태에서 서 있을 수 있도록 하고, 구동기의 포화상태를 피하며 저속으로 자기 안정(self-stable) 영역내의 속도에 이르게 할 수 있으며, 용량이 제한된 구동기로 고속 주행까지 할 수 있게 함을 목적으로 한다. | - |
| dc.title | 유연 다리 로봇의 제어 시스템 | - |
| dc.title.alternative | Control System for Compliant Legged Robot | - |
| dc.type | Patent | - |
| dc.type.rims | PAT | - |
| dc.contributor.nonIdAuthor | 최락현 | - |
| dc.publisher.country | KO | - |
| dc.identifier.patentApplicationNumber | 10-2012-0122384 | - |
| dc.date.application | 2012-10-31 | - |
| dc.identifier.patentRegistrationNumber | 10-1421230 | - |
| dc.date.registration | 2014-07-14 | - |
| dc.contributor.assignee | (재)대구경북과학기술원(100/100) | - |
| dc.description.claim | 유연 다리 로봇의 제어 시스템에 있어서,상기 로봇의 다리를 구동하는 로봇 다리 구동부;상기 로봇 다리 구동부에 상기 로봇다리 구동부의 구동을 제어하는 제어신호를 인가하는 컨트롤러; 및상기 컨트롤러에 상기 로봇의 주행을 위한 제어 목표값을 제공하는 주행 경로 생성부를 포함하고,상기 주행 경로 생성부는 상기 로봇의 주행 속도가 정지에서부터 자기 안정 영역 내의 걷기 속도에 도달할 때까지 ts/scale의 시간 간격으로 상기 제어 목표값을 제공하고, 여기서, ts는 상기 컨트롤러의 상기 제어신호의 제어 샘플링 시간이고, scale≥1 인 유연 다리 로봇의 제어 시스템. | - |
| dc.description.claim | 유연 다리 로봇의 제어 시스템에 있어서,상기 로봇의 다리를 구동하는 로봇 다리 구동부;상기 로봇 다리 구동부에 상기 로봇다리 구동부의 구동을 제어하는 제어신호를 인가하는 컨트롤러; 및상기 컨트롤러에 상기 로봇의 주행을 위한 제어 목표값을 제공하는 주행 경로 생성부를 포함하고,상기 주행 경로 생성부는 상기 로봇의 주행 속도가 정지에서부터 자기 안정 영역 내의 걷기 속도에 도달할 때까지 ts/scale의 시간 간격으로 상기 제어 목표값을 제공하고, 여기서, ts는 상기 컨트롤러의 상기 제어신호의 제어 샘플링 시간이고, scale≥1 인 유연 다리 로봇의 제어 시스템. | - |
| dc.description.claim | 유연 다리 로봇의 제어 시스템에 있어서,상기 로봇의 다리를 구동하는 로봇 다리 구동부;상기 로봇 다리 구동부에 상기 로봇다리 구동부의 구동을 제어하는 제어신호를 인가하는 컨트롤러; 및상기 컨트롤러에 상기 로봇의 주행을 위한 제어 목표값을 제공하는 주행 경로 생성부를 포함하고,상기 주행 경로 생성부는 상기 로봇의 주행 속도가 정지에서부터 자기 안정 영역 내의 걷기 속도에 도달할 때까지 ts/scale의 시간 간격으로 상기 제어 목표값을 제공하고, 여기서, ts는 상기 컨트롤러의 상기 제어신호의 제어 샘플링 시간이고, scale≥1 인 유연 다리 로봇의 제어 시스템. | - |
| dc.description.claim | 유연 다리 로봇의 제어 시스템에 있어서,상기 로봇의 다리를 구동하는 로봇 다리 구동부;상기 로봇 다리 구동부에 상기 로봇다리 구동부의 구동을 제어하는 제어신호를 인가하는 컨트롤러; 및상기 컨트롤러에 상기 로봇의 주행을 위한 제어 목표값을 제공하는 주행 경로 생성부를 포함하고,상기 주행 경로 생성부는 상기 로봇의 주행 속도가 정지에서부터 자기 안정 영역 내의 걷기 속도에 도달할 때까지 ts/scale의 시간 간격으로 상기 제어 목표값을 제공하고, 여기서, ts는 상기 컨트롤러의 상기 제어신호의 제어 샘플링 시간이고, scale≥1 인 유연 다리 로봇의 제어 시스템. | - |
| dc.description.claim | 유연 다리 로봇의 제어 시스템에 있어서,상기 로봇의 다리를 구동하는 로봇 다리 구동부;상기 로봇 다리 구동부에 상기 로봇다리 구동부의 구동을 제어하는 제어신호를 인가하는 컨트롤러; 및상기 컨트롤러에 상기 로봇의 주행을 위한 제어 목표값을 제공하는 주행 경로 생성부를 포함하고,상기 주행 경로 생성부는 상기 로봇의 주행 속도가 정지에서부터 자기 안정 영역 내의 걷기 속도에 도달할 때까지 ts/scale의 시간 간격으로 상기 제어 목표값을 제공하고, 여기서, ts는 상기 컨트롤러의 상기 제어신호의 제어 샘플링 시간이고, scale≥1 인 유연 다리 로봇의 제어 시스템. | - |
| dc.description.claim | 유연 다리 로봇의 제어 시스템에 있어서,상기 로봇의 다리를 구동하는 로봇 다리 구동부;상기 로봇 다리 구동부에 상기 로봇다리 구동부의 구동을 제어하는 제어신호를 인가하는 컨트롤러; 및상기 컨트롤러에 상기 로봇의 주행을 위한 제어 목표값을 제공하는 주행 경로 생성부를 포함하고,상기 주행 경로 생성부는 상기 로봇의 주행 속도가 정지에서부터 자기 안정 영역 내의 걷기 속도에 도달할 때까지 ts/scale의 시간 간격으로 상기 제어 목표값을 제공하고, 여기서, ts는 상기 컨트롤러의 상기 제어신호의 제어 샘플링 시간이고, scale≥1 인 유연 다리 로봇의 제어 시스템. | - |
| dc.description.claim | 유연 다리 로봇의 제어 시스템에 있어서,상기 로봇의 다리를 구동하는 로봇 다리 구동부;상기 로봇 다리 구동부에 상기 로봇다리 구동부의 구동을 제어하는 제어신호를 인가하는 컨트롤러; 및상기 컨트롤러에 상기 로봇의 주행을 위한 제어 목표값을 제공하는 주행 경로 생성부를 포함하고,상기 주행 경로 생성부는 상기 로봇의 주행 속도가 정지에서부터 자기 안정 영역 내의 걷기 속도에 도달할 때까지 ts/scale의 시간 간격으로 상기 제어 목표값을 제공하고, 여기서, ts는 상기 컨트롤러의 상기 제어신호의 제어 샘플링 시간이고, scale≥1 인 유연 다리 로봇의 제어 시스템. | - |
| dc.identifier.iprsType | 특허 | - |
| dc.contributor.affiliatedAuthor | 권오석 | - |
| dc.contributor.affiliatedAuthor | 이동하 | - |
| dc.contributor.affiliatedAuthor | 최락현 | - |
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