유연 다리 로봇의 제어 시스템

Abstract

본 발명은 유연 다리 구조를 가진 로봇의 제어 시스템에 관한 것으로, 상기 로봇의 다리를 구동하는 로봇 다리 구동부; 상기 로봇 다리 구동부를 제어하는 컨트롤러; 및 상기 컨트롤러에 상기 로봇의 주행을 위한 제어 목표값을 제공하는 주행 경로 계획 장치를 포함하고, 상기 주행 경로 계획 장치는 ts/scale의 시간 간격으로 상기 제어 목표값을 제공하고, 여기서, ts는 피드백 제어 루프 샘플링 시간이고, scale≥1 인 것을 특징으로 한다. 상기 유연 다리 로봇의 제어 시스템은 정지 상태에서 서 있을 수 있도록 하고, 구동기의 포화상태를 피하며 저속으로 자기 안정(self-stable) 영역내의 속도에 이르게 할 수 있으며, 용량이 제한된 구동기로 고속 주행까지 할 수 있게 함을 목적으로 한다.