팔꿈치 재활로봇

Abstract

본 발명은, 베이스프레임, 베이스프레임에 결합 설치하며, 환자의 상완을 지지하는 상완 지지부, 베이스프레임에 결합 설치하는 전완 회전감속기, 전완 회전감속기의 축 단부에 결합 설치하며, 환자의 전완 부분을 지지하는 전완 운동부, 베이스프레임에 결합 설치된 상태로 전완 회전감속기와 연결되어, 전완 회전감속기로 회전력을 전달하면서 전완 운동부가 회전되게 하며, 환자의 팔꿈치를 접거나 펼 수 있게 하는 전완 구동모터, 전완 회전감속기에 연결 설치하며, 전완 구동모터의 작동에 의해 환자의 팔꿈치를 펼 때, 팔꿈치 부위에 부하되는 토크를 측정하는 토크센서, 토크센서 및 전완 구동모터에 연결되며, 전완 운동부의 회전각도 및 토크센서로부터 측정된 토크의 시간에 따른 경향에 따라 환자의 경직도를 측정 및 판별하고, 전완 구동모터의 작동여부 또는 회전속도를 조절되게 하는 재활제어부를 포함하는 팔꿈치 재활로봇을 제공한다.