열전효과를 이용한 소프트 액추에이터

Abstract

본 발명은 가열 또는 냉각에 의해 수축 또는 팽창하는 제1 섬유, 및 가열 또는 냉각에 의해 상기 제1 섬유와 반대 거동을 하는 제2 섬유가 상접하지 않도록 배치되어 단위체를 구성하는 구동부; 및 상기 구동부를 가열 또는 냉각하는 열전 소자부를 포함하고, 상기 열전 소자부는 전도체가 형성된 영역이 상기 제1 섬유 및 상기 제2 섬유를 가열 또는 냉각하도록 상기 구동부와 배치된 것을 특징으로 하는 소프트 액추에이터를 개시한다.본 발명은 구동부와 열전 소자부를 포함한 소프트 액추에이터가 개시되었으며, 가열과 냉각이 신속하고 정확하게 반복되어 양방향으로 굽힘 모멘트를 발생시킬 수 있다. 이를 통해 관절이 포함된 팔꿈치 혹은 무릎에 밴드 구동기로 적용되어 근력이 약한 노약자 및 환자들의 근력을 보조하기 위한 근력보조밴드로 상용화될 수 있는 이점이 있다.