인체 하지의 동특성을 고려한 바퀴형 웨이트 서포터의 임피던스 제어 장치 및 그 방법

Abstract

본 발명은 인체 하지의 동특성을 고려한 바퀴형 웨이트 서포터의 임피던스 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 바퀴형 웨이트 서포터의 임피던스 제어 장치는 바퀴형 웨이트 서포터에 장착된 변위 측정장치를 이용하여 사용자의 무게 중심의 위치를 추출하는 무게중심 추출부, 상기 바퀴형 웨이트 서포터에 장착된 상호력 측정장치의 측정값을 이용하여 상기 사용자의 보행 과정에서 발생하는 수직력을 측정하는 수직력 측정부, 상기 추출된 무게 중심 위치, 측정된 수직력 및 임피던스 값을 이용하여 구동력을 연산하는 연산부, 그리고 상기 연산된 구동력에 대응하는 힘을 생성하여 상기 바퀴형 웨이트 서포터에 전달하는 구동부를 포함한다. 본 발명에 따르면, 보행자마다의 무게 중심 위치와 수직력을 측정하여 그에 따라 임피던스를 달리 제공함으로써 재활에 필요한 중요한 요소인 장애인 개개인의 몸 상태와 특성에 따라 재활 훈련을 제공할 수 있다. 또한, 본 발명에 따르면 임피던스를 다양하게 바꿔줌으로써 다양한 보행 상황을 시뮬레이션 하는 것이 가능하여 보다 입체적이고 실질적으로 환자의 보행 능력을 향상시킬 수 있다.