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dc.contributor.author박태상ko
dc.contributor.author김윤구ko
dc.contributor.author안진웅ko
dc.contributor.author신동환ko
dc.contributor.author정충표ko
dc.date.accessioned2018-07-11T12:50:42Z-
dc.date.available2018-07-11T12:50:42Z-
dc.date.issued2012-10-09-
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/20.500.11750/8872-
dc.description.abstract본 발명의 실시예에 따른 로봇 시스템은, 작업툴 몸체; 및 상호 접근 및 이격 가능하도록 작업툴 몸체에 장착되며, 물품을 그리핑(gripping)하는 센서 프레임을 각각 구비하는 한 쌍의 집게부;를 포함하며, 센서 프레임은 물품의 그리핑 시 발생되는 수직 반력과, 미끄러짐이 발생되는 경우 수직 반력의 직교 방향에서 검출 가능한 미끄러짐력을 측정함으로써 물품과 집게부 간의 마찰계수를 산출할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면, 집게부를 이용한 물품의 그리핑 시 발생 가능한 반력값과 미끄러짐 발생 시 수직 반력의 직교 방향에서 검출할 수 있는 미끄러짐력을 측정함으로써 환경에 따라 변화되는 마찰계수를 빠르고 정확하게 산출할 수 있으며 이를 통해 미끄러짐을 막을 수 있는 그리핑력(그리핑 시 발생되는 수직 반력)을 발생시켜 물품에 대한 핸들링 과정(Pick-and-Place 작업)을 안정적으로 수행할 수 있다.-
dc.title로봇 시스템 및 그의 마찰계수 추정 산출 방법-
dc.title.alternativeRobot system and estimating and calculating method frictional coefficient thereof-
dc.typePatent-
dc.type.rimsPAT-
dc.contributor.localauthor안진웅-
dc.contributor.localauthor신동환-
dc.publisher.countryKO-
dc.identifier.patentApplicationNumber10-2012-0111832-
dc.date.application2012-10-09-
dc.identifier.patentRegistrationNumber10-1381500-
dc.date.registration2014-03-28-
dc.contributor.assignee(재)대구경북과학기술원(100/100)-
dc.description.claim작업툴 몸체; 상호 접근 및 이격 가능하도록 상기 작업툴 몸체에 장착되며, 물품을 그리핑(gripping)하는 센서 프레임을 구비하는 집게몸체를 각각 갖는 한 쌍의 집게부; 및상기 집게몸체에 장착되며, 상기 센서 프레임에 의해 측정된 신호를 처리하고 수집하는 DAQ 보드;를 포함하며,상기 센서 프레임은 상기 물품의 그리핑 시 발생되는 수직 반력과, 미끄러짐이 발생되는 경우 수직 반력의 직교 방향에서 검출 가능한 미끄러짐력을 측정함으로써 상기 물품과 상기 집게부 간의 마찰계수를 산출하도록 하며,상기 센서 프레임은,상기 집게몸체의 하단부에 결합되는 프레임몸체;상기 물품이 그리핑되는 상기 프레임몸체의 측부에 결합되며, 상기 물품의 그리핑 시 접촉되는 접촉 패드;상기 접촉 패드에 접촉되도록 상기 프레임몸체 내에 장착되며, 상기 접촉 패드에 가해지는 수직 반력 또는 미끄러짐력을 감지하는 감지부; 및상기 감지부에 연결되도록 상기 프레임몸체 내에 장착되며, 상기 감지부에 의해 감지된 신호를 처리 및 수집하는 상기 DAQ 보드로 보내는 단자부;을 포함하는 로봇 시스템.-
dc.description.claim작업툴 몸체; 상호 접근 및 이격 가능하도록 상기 작업툴 몸체에 장착되며, 물품을 그리핑(gripping)하는 센서 프레임을 구비하는 집게몸체를 각각 갖는 한 쌍의 집게부; 및상기 집게몸체에 장착되며, 상기 센서 프레임에 의해 측정된 신호를 처리하고 수집하는 DAQ 보드;를 포함하며,상기 센서 프레임은 상기 물품의 그리핑 시 발생되는 수직 반력과, 미끄러짐이 발생되는 경우 수직 반력의 직교 방향에서 검출 가능한 미끄러짐력을 측정함으로써 상기 물품과 상기 집게부 간의 마찰계수를 산출하도록 하며,상기 센서 프레임은,상기 집게몸체의 하단부에 결합되는 프레임몸체;상기 물품이 그리핑되는 상기 프레임몸체의 측부에 결합되며, 상기 물품의 그리핑 시 접촉되는 접촉 패드;상기 접촉 패드에 접촉되도록 상기 프레임몸체 내에 장착되며, 상기 접촉 패드에 가해지는 수직 반력 또는 미끄러짐력을 감지하는 감지부; 및상기 감지부에 연결되도록 상기 프레임몸체 내에 장착되며, 상기 감지부에 의해 감지된 신호를 처리 및 수집하는 상기 DAQ 보드로 보내는 단자부;을 포함하는 로봇 시스템.-
dc.description.claim작업툴 몸체; 상호 접근 및 이격 가능하도록 상기 작업툴 몸체에 장착되며, 물품을 그리핑(gripping)하는 센서 프레임을 구비하는 집게몸체를 각각 갖는 한 쌍의 집게부; 및상기 집게몸체에 장착되며, 상기 센서 프레임에 의해 측정된 신호를 처리하고 수집하는 DAQ 보드;를 포함하며,상기 센서 프레임은 상기 물품의 그리핑 시 발생되는 수직 반력과, 미끄러짐이 발생되는 경우 수직 반력의 직교 방향에서 검출 가능한 미끄러짐력을 측정함으로써 상기 물품과 상기 집게부 간의 마찰계수를 산출하도록 하며,상기 센서 프레임은,상기 집게몸체의 하단부에 결합되는 프레임몸체;상기 물품이 그리핑되는 상기 프레임몸체의 측부에 결합되며, 상기 물품의 그리핑 시 접촉되는 접촉 패드;상기 접촉 패드에 접촉되도록 상기 프레임몸체 내에 장착되며, 상기 접촉 패드에 가해지는 수직 반력 또는 미끄러짐력을 감지하는 감지부; 및상기 감지부에 연결되도록 상기 프레임몸체 내에 장착되며, 상기 감지부에 의해 감지된 신호를 처리 및 수집하는 상기 DAQ 보드로 보내는 단자부;을 포함하는 로봇 시스템.-
dc.description.claim작업툴 몸체; 상호 접근 및 이격 가능하도록 상기 작업툴 몸체에 장착되며, 물품을 그리핑(gripping)하는 센서 프레임을 구비하는 집게몸체를 각각 갖는 한 쌍의 집게부; 및상기 집게몸체에 장착되며, 상기 센서 프레임에 의해 측정된 신호를 처리하고 수집하는 DAQ 보드;를 포함하며,상기 센서 프레임은 상기 물품의 그리핑 시 발생되는 수직 반력과, 미끄러짐이 발생되는 경우 수직 반력의 직교 방향에서 검출 가능한 미끄러짐력을 측정함으로써 상기 물품과 상기 집게부 간의 마찰계수를 산출하도록 하며,상기 센서 프레임은,상기 집게몸체의 하단부에 결합되는 프레임몸체;상기 물품이 그리핑되는 상기 프레임몸체의 측부에 결합되며, 상기 물품의 그리핑 시 접촉되는 접촉 패드;상기 접촉 패드에 접촉되도록 상기 프레임몸체 내에 장착되며, 상기 접촉 패드에 가해지는 수직 반력 또는 미끄러짐력을 감지하는 감지부; 및상기 감지부에 연결되도록 상기 프레임몸체 내에 장착되며, 상기 감지부에 의해 감지된 신호를 처리 및 수집하는 상기 DAQ 보드로 보내는 단자부;을 포함하는 로봇 시스템.-
dc.description.claim작업툴 몸체; 상호 접근 및 이격 가능하도록 상기 작업툴 몸체에 장착되며, 물품을 그리핑(gripping)하는 센서 프레임을 구비하는 집게몸체를 각각 갖는 한 쌍의 집게부; 및상기 집게몸체에 장착되며, 상기 센서 프레임에 의해 측정된 신호를 처리하고 수집하는 DAQ 보드;를 포함하며,상기 센서 프레임은 상기 물품의 그리핑 시 발생되는 수직 반력과, 미끄러짐이 발생되는 경우 수직 반력의 직교 방향에서 검출 가능한 미끄러짐력을 측정함으로써 상기 물품과 상기 집게부 간의 마찰계수를 산출하도록 하며,상기 센서 프레임은,상기 집게몸체의 하단부에 결합되는 프레임몸체;상기 물품이 그리핑되는 상기 프레임몸체의 측부에 결합되며, 상기 물품의 그리핑 시 접촉되는 접촉 패드;상기 접촉 패드에 접촉되도록 상기 프레임몸체 내에 장착되며, 상기 접촉 패드에 가해지는 수직 반력 또는 미끄러짐력을 감지하는 감지부; 및상기 감지부에 연결되도록 상기 프레임몸체 내에 장착되며, 상기 감지부에 의해 감지된 신호를 처리 및 수집하는 상기 DAQ 보드로 보내는 단자부;을 포함하는 로봇 시스템.-
dc.identifier.iprsType특허-


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