로봇 시스템 및 그의 마찰계수 추정 산출 방법

Abstract

본 발명의 실시예에 따른 로봇 시스템은, 작업툴 몸체; 및 상호 접근 및 이격 가능하도록 작업툴 몸체에 장착되며, 물품을 그리핑(gripping)하는 센서 프레임을 각각 구비하는 한 쌍의 집게부;를 포함하며, 센서 프레임은 물품의 그리핑 시 발생되는 수직 반력과, 미끄러짐이 발생되는 경우 수직 반력의 직교 방향에서 검출 가능한 미끄러짐력을 측정함으로써 물품과 집게부 간의 마찰계수를 산출할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면, 집게부를 이용한 물품의 그리핑 시 발생 가능한 반력값과 미끄러짐 발생 시 수직 반력의 직교 방향에서 검출할 수 있는 미끄러짐력을 측정함으로써 환경에 따라 변화되는 마찰계수를 빠르고 정확하게 산출할 수 있으며 이를 통해 미끄러짐을 막을 수 있는 그리핑력(그리핑 시 발생되는 수직 반력)을 발생시켜 물품에 대한 핸들링 과정(Pick-and-Place 작업)을 안정적으로 수행할 수 있다.